公开(公告)号：CN117031921A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310774664.2

申请日：2023-06-28

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 焦嘉琛 ,  刘兵 ,  安晨亮 ,  马博 ,  张博宇 ,  肖琨 ,  刘澍 ,  王子涵 ,  康维东

IPC分类号： G05B9/03

摘要： 本发明公开了一种基于北斗短报文的无人艇编队应急监控系统，包括移动端和固定端应急监控系统；移动端应急监控系统安装于无人艇编队中各个无人艇，用于监测无人艇自身的无人驾控系统和远程操控系统的心跳信息，当无人驾控系统和/或远程操控系统的心跳信息异常时，采用北斗短报文通信的方式向固定端应急监控系统发送故障预警信息和无人艇状态信息；固定端应急监控系统安装于岸基或母船，用于根据故障预警信息的类型采用北斗短报文通信的方式向移动端应急监控系统发送应急控制指令，控制移动端应急监控系统执行应急控制指令控制无人艇航行。本发明可以在无人艇编队中个别无人艇通讯中断时进行应急操控，保证无人艇编队其它无人艇的正常航行。

公开(公告)号：CN117862833A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410089521.2

申请日：2024-01-22

申请人： 北京航天发射技术研究所

发明人： 焦嘉琛 ,  刘兵 ,  安晨亮 ,  马博 ,  张博宇 ,  肖琨 ,  刘澍 ,  王子涵 ,  康维东

IPC分类号： B23P19/00

摘要： 本发明公开了一种基于视觉监测的大型筒段产品的对接方法，包括：当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第一距离范围内时，采用粗调的方式；在粗调过程中利用远焦相机的测量数据驱动运输车底盘调整筒段与对接面的相对位姿；当筒段法兰面和对接面的相对距离处于第二距离范围内时，由粗调切换至精调；在精调过程中利用近焦相机的测量数据驱动运输车多自由度调整机构调整筒段与对接面的相对位姿；精调结束后控制运输车执行直线倒车操作，当筒段法兰面和对接面接触时进行紧固操作。采用分段对接的方法，由远焦相机测量数据驱动底盘快速粗调，近焦相机驱动多自由度调整机构精确调整的接力式执行过程，在确保对接精度的前提下提升了对接速度。