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公开(公告)号：CN116360451A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310372828.9
申请日：2023-04-10
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向地下复杂环境中的移动机器人自主定位方法及机器人，待定位的机器人上安装有多传感器定位系统，所述多传感器定位系统中的传感器包括：里程计、激光雷达，UWB模块以及IMU模块；所述方法包括：将机器人置于无GPS信号的地下环境中，控制其移动到环境中的各个位置；基于多传感器定位系统在机器人移动过程中所采集的数据，构建环境地图；获取UWB模块提供的两个时刻的相对位置，构建相对位置约束，并将位置约束添加到位姿图优化约束中，构建无偏移的全局地图，以完成融合定位。采用本发明所提供的移动机器人自主定位方法可以有效地提高定位的精确度和稳定性。
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