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公开(公告)号：CN115923845B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310029817.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆前向避撞场景下干预型共享控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆的控制技术领域。包括：获取车辆状态数据输入到前向避撞控制模型，得到自动驾驶车辆的最优名义避撞轨迹；获取驾驶员转向输入数据，得到自动驾驶车辆前向避撞场景下的共享控制方法。本发明提出了在高速前向避撞场景下控制求解与风险预测的车辆模型解耦方法，兼顾了线性模型的求解效率与非线性模型的预测准确性，完成了前向避撞场景中的风险提前预估，解决了临界避撞干预时机的判定问题，并同时考虑驾驶人的实时输入，将驾驶人的方向盘转角输入信息纳入前向避撞共享控制中，实现了人机共驾在高速前向避撞场景下“碰撞‑失稳”双重安全保障。
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公开(公告)号：CN115923845A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310029817.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆前向避撞场景下干预型共享控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆的控制技术领域。包括：获取车辆状态数据输入到前向避撞控制模型，得到自动驾驶车辆的最优名义避撞轨迹；获取驾驶员转向输入数据，得到自动驾驶车辆前向避撞场景下的共享控制方法。本发明提出了在高速前向避撞场景下控制求解与风险预测的车辆模型解耦方法，兼顾了线性模型的求解效率与非线性模型的预测准确性，完成了前向避撞场景中的风险提前预估，解决了临界避撞干预时机的判定问题，并同时考虑驾驶人的实时输入，将驾驶人的方向盘转角输入信息纳入前向避撞共享控制中，实现了人机共驾在高速前向避撞场景下“碰撞‑失稳”双重安全保障。
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