公开(公告)号：CN116662600B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202310678818.8

申请日：2023-06-08

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘红敏 ,  曹程阳 ,  胡雨凡 ,  樊彬

IPC: G06F16/587 ,  G06T7/73 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种基于轻量结构化线地图的视觉定位方法，包括：通过图像检索，将查询图像与数据库图像进行图像匹配，根据图像匹配结果，找到与查询图像最相似的多个数据库图像，作为候选数据库图像；构建用于视觉定位的线地图；对所述查询图像和所述候选数据库图像进行线提取和匹配，构建二维到三维的线对应关系；基于构建的二维到三维的线对应关系，求解初始姿态；对求解出的初始姿态进行姿态迭代优化，得到最终的相机位姿。本发明可在较低的内存消耗下估计出较好的相机六自由度位姿，具有重大的应用前景和价值。

公开(公告)号：CN116662600A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310678818.8

申请日：2023-06-08

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘红敏 ,  曹程阳 ,  胡雨凡 ,  樊彬

IPC: G06F16/587 ,  G06T7/73 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种基于轻量结构化线地图的视觉定位方法，包括：通过图像检索，将查询图像与数据库图像进行图像匹配，根据图像匹配结果，找到与查询图像最相似的多个数据库图像，作为候选数据库图像；构建用于视觉定位的线地图；对所述查询图像和所述候选数据库图像进行线提取和匹配，构建二维到三维的线对应关系；基于构建的二维到三维的线对应关系，求解初始姿态；对求解出的初始姿态进行姿态迭代优化，得到最终的相机位姿。本发明可在较低的内存消耗下估计出较好的相机六自由度位姿，具有重大的应用前景和价值。