公开(公告)号：CN119200628A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411101681.0

申请日：2024-08-12

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 马超 ,  曹文华

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及机器人、人工智能领域，特别是指一种基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法及装置。所述方法包括：搭建双臂机器人卫星装配系统；根据双臂机器人卫星装配系统建立双机械臂卫星协同装配的MDP模型；基于MADDPG算法对双机械臂卫星协同装配的MDP模型进行训练，得到训练好的双机械臂卫星协同装配的MDP模型；利用训练好的双机械臂卫星协同装配的MDP模型调整双臂机器人的导纳控制参数，完成双臂机器人卫星装配任务。相比较传统装配方法，本发明进行卫星零部件装配时，各装配件间接触力更稳定，能够解决双臂机器人自动化装配适应性差、无法自主学习的技术问题。

公开(公告)号：CN118003342A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410423424.2

申请日：2024-04-09

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 吉一纛 ,  周成 ,  曹文华 ,  郜夯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于爬行机械臂技术领域，具体为一种空间爬行机械臂的路径规划方法，基于GBNN非线性拓扑神经网络模型实现，该模型中的目标点不断影响周围神经元，逐层传递活性值；同时，障碍点的活性值被抑制在局部，不会对周围的节点产生过大影响；各个神经元节点的活性值总体上与其到目标点的距离呈负相关关系；空间爬行机械臂在拓扑连通图上向活性值大的节点运动，最终到达目标点。

公开(公告)号：CN118003342B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410423424.2

申请日：2024-04-09

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 吉一纛 ,  周成 ,  曹文华 ,  郜夯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于爬行机械臂技术领域，具体为一种空间爬行机械臂的路径规划方法，基于GBNN非线性拓扑神经网络模型实现，该模型中的目标点不断影响周围神经元，逐层传递活性值；同时，障碍点的活性值被抑制在局部，不会对周围的节点产生过大影响；各个神经元节点的活性值总体上与其到目标点的距离呈负相关关系；空间爬行机械臂在拓扑连通图上向活性值大的节点运动，最终到达目标点。

公开(公告)号：CN216005710U

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202121229610.0

申请日：2021-06-02

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孟洁 ,  惠里周 ,  陈莹 ,  任鑫睿 ,  李砚农 ,  李志豪 ,  曹文华

IPC: C05F17/979 ,  C05F17/986 ,  C05F17/95 ,  C05F17/70 ,  C05F15/00 ,  C05F9/02 ,  C05F9/04

Abstract: 本实用新型提供一种好氧堆肥含氨臭气自净化塔式反应器，属于环保设备技术领域。该反应器包括多层罐体、进出料装置、曝气装置、搅拌装置、喷淋装置、气体循环管路、中央控制系统。其中，多层罐体为反应器主体，分为高温发酵仓层和腐熟脱臭仓层，并通过气体循环管路连通各层罐体气体。多层罐体内设有温度、湿度、氧气、臭气浓度传感器，通过中央控制系统接收采集的堆肥信息后通过各装置调节堆肥条件。该反应器通过将有机废物高温发酵阶段与腐熟阶段设置在不同仓层，将高温发酵产生的含氨臭气依次引入不同腐熟除臭仓层，在满足物料耗氧速率的前提下，延长了气体的停留时间，具有运行成本低、氧气利用率高、堆肥含氨臭气自净化等特点。