公开(公告)号：CN105905187A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610458218.0

申请日：2016-06-22

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 杨旭 ,  姜银光 ,  孙昌国 ,  师英杰 ,  宁贝飞 ,  岳健

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

CPC classification number: B62D57/032 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0891

Abstract: 本发明提供一种仿生正六边形六足机器人，属于行走机器人技术领域。该机器人包括正六边形机身、行走机构和控制行走机构的闭环控制系统，行走机构为正六边形机架，包括三对机械足，每支机械足包括复合旋转臂、短臂、长臂和用于驱动所述机械足在水平方向上旋转的水平调节组件，水平调节组件在水平范围内旋转，驱动机器人前进和后退；通过短臂在竖直范围内转动，做到机械足的上升和下降；通过长臂在竖直范围内转动，驱动机械足在水平范围内做伸展运动；六个机械足的相互运动组成运动机构来驱动机器人实现各种动作。该机器人对地形适应能力强，可应用于危险地带的探测，也能应用于航空航天、未知星球勘测环境。

公开(公告)号：CN101777868B

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201010103989.0

申请日：2010-02-02

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙昌国

IPC: H02P27/05

Abstract: 本发明提供一种机器人用异步电动机伺服驱动方法及系统，其中所述方法包括：实时监测异步电动机的当前运行状态，将监测的异步电动机的当前运行状态信息反馈给控制器；控制器将所述当前运行状态信息与给定的指令值相比较得到对应的控制指令值；由所述控制指令值对异步电动机进行控制。由于异步电动机的转速可以达到很高，而且其工作环境可以不受温度的限制，因此可以避免采用永磁同步电动机驱动时带来的缺点。

公开(公告)号：CN101777868A

公开(公告)日：2010-07-14

申请号：CN201010103989.0

申请日：2010-02-02

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙昌国

IPC: H02P27/05

Abstract: 本发明提供一种机器人用异步电动机伺服驱动方法及系统，其中所述方法包括：实时监测异步电动机的当前运行状态，将监测的异步电动机的当前运行状态信息反馈给控制器；控制器将所述当前运行状态信息与给定的指令值相比较得到对应的控制指令值；由所述控制指令值对异步电动机进行控制。由于异步电动机的转速可以达到很高，而且其工作环境可以不受温度的限制，因此可以避免采用永磁同步电动机驱动时带来的缺点。

公开(公告)号：CN201629719U

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN201020105821.9

申请日：2010-02-02

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙昌国

IPC: H02P27/06 ,  H02P27/08 ,  H02H7/09

Abstract: 本实用新型提供的机器人用异步电动机用伺服驱动装置，包括：供电回路、开关电源、微处理器和检测回路；供电回路包括整流单元和逆变单元；整流单元将三相工频交流电整流；逆变单元将整流单元输出的直流进行逆变，为异步电动机提供电源；开关电源连接整流单元的输出端；开关电源将整流后输出的直流变换为微处理器需要的电源，为微处理器供电；检测回路检测异步电动机的线电流和位置，将检测的电流信号和位置信号发送至微处理器，微处理器根据电流信号计算转矩，微处理器根据转矩和位置信号通过驱动单元控制逆变单元来控制异步电动机的运行。异步电动机结构简单、制造成本低，不受温度的限制，可以工作于恶劣的环境中。

公开(公告)号：CN202512168U

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201220168201.9

申请日：2012-04-19

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 霍建 ,  扈亦越 ,  董洁 ,  孙昌国 ,  冯涛

IPC: G01R19/25

Abstract: 本实用新型提供一种分离式直流电压采集与处理系统，包括直流电压的测量发送部分和接收显示部分，其中测量发送部分和接收显示部分之间通过无线传输的形式来传输数据，并采用上位机进行数据处理，所述测量发送部分采用的是精度为4位半的AD芯片；本实用新型的有益效果在于：采用分离式的直流电压表能将测量部分与现实部分分开，这样可以在一些狭窄地方或者人无法进入达到的地方。

公开(公告)号：CN205854318U

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201620622385.X

申请日：2016-06-22

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 杨旭 ,  姜银光 ,  孙昌国 ,  师英杰 ,  宁贝飞 ,  岳健

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本实用新型提供一种仿生正六边形六足机器人，属于行走机器人技术领域。该机器人包括正六边形机身、行走机构和控制行走机构的闭环控制系统，行走机构为正六边形机架，包括三对机械足，每支机械足包括复合旋转臂、短臂、长臂和用于驱动所述机械足在水平方向上旋转的水平调节组件，水平调节组件在水平范围内旋转，驱动机器人前进和后退；通过短臂在竖直范围内转动，做到机械足的上升和下降；通过长臂在竖直范围内转动，驱动机械足在水平范围内做伸展运动；六个机械足的相互运动组成运动机构来驱动机器人实现各种动作。该机器人对地形适应能力强，可应用于危险地带的探测，也能应用于航空航天、未知星球勘测环境。