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公开(公告)号：CN117268675B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311220583.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种航天器设备安装精度偏差补偿方法，所述方法包括：在初样阶段，获取航天器初样力学试验前和试验后的初样精度变化量；根据所述初样精度变化量对设备布局位置和次结构设计进行复核调整；在正样阶段，获取航天器正样力学试验前和试验后的正样精度变化量；根据所述正样精度变化量确定精度补偿值；在航天器发射前对设备和舱体进行精度测量，得到发射前精度测量值；根据所述发射前精度测量值和所述精度补偿值，计算得到在轨精度。利用本发明方案，可以保证航天器舱体上设备的安装精度在地面与在轨时的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117268675A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311220583.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种航天器设备安装精度偏差补偿方法，所述方法包括：在初样阶段，获取航天器初样力学试验前和试验后的初样精度变化量；根据所述初样精度变化量对设备布局位置和次结构设计进行复核调整；在正样阶段，获取航天器正样力学试验前和试验后的正样精度变化量；根据所述正样精度变化量确定精度补偿值；在航天器发射前对设备和舱体进行精度测量，得到发射前精度测量值；根据所述发射前精度测量值和所述精度补偿值，计算得到在轨精度。利用本发明方案，可以保证航天器舱体上设备的安装精度在地面与在轨时的一致性。
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公开(公告)号：CN101439738A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810172219.4
申请日：2008-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。该装置包括：设置补偿角度模块，用于对支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；添加模块，用于将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。其中，所述髋关节、踝关节和膝关节的电机均为轴向沿仿人机器人左右方向的电机。本发明有效地减小仿人机器人单脚支撑时前后倾斜的现象，提高了着地的稳定性。
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公开(公告)号：CN101403417A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810224561.4
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人关节电机轴连接的锁紧装置，套接在电机轴外部，包括主体，主体内部设有与电机轴相配的内孔，内孔沿其孔壁周长约四分之一段为平面段；主体外部依次设有锥段和螺纹段，主体外壁沿锥段长度方向设有与主体轴线平行、并向主体径向延伸且贯通内孔的缝隙，缝隙的末端设有用于保证定位精度和导向的圆弧，缝隙至少为两条并且均布。本发明具有安装拆卸方便，电机旋转过程不易松动，能够传递大扭矩和力，并且保证电机轴安装精度的优点，适用于机器人关节和传动部分设计。特别适用于承受较大载荷而键槽加工不便、安装不便，顶丝固定易松的地方。另外对于电机轴半径尺寸较小的情况，同样适用。
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公开(公告)号：CN101403417B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200810224561.4
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人关节电机轴连接的锁紧装置，套接在电机轴外部，包括主体，主体内部设有与电机轴相配的内孔，内孔沿其孔壁周长约四分之一段为平面段；主体外部依次设有锥段和螺纹段，主体外壁沿锥段长度方向设有与主体轴线平行、并向主体径向延伸且贯通内孔的缝隙，缝隙的末端设有用于保证定位精度和导向的圆弧，缝隙至少为两条并且均布。本发明具有安装拆卸方便，电机旋转过程不易松动，能够传递大扭矩和力，并且保证电机轴安装精度的优点，适用于机器人关节和传动部分设计。特别适用于承受较大载荷而键槽加工不便、安装不便，顶丝固定易松的地方。另外对于电机轴半径尺寸较小的情况，同样适用。
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公开(公告)号：CN101439738B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200810172219.4
申请日：2008-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。该装置包括：设置补偿角度模块，用于对支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；添加模块，用于将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。其中，所述髋关节、踝关节和膝关节的电机均为轴向沿仿人机器人左右方向的电机。本发明有效地减小仿人机器人单脚支撑时前后倾斜的现象，提高了着地的稳定性。
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