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公开(公告)号：CN116620526A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310572920.X
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下机器人的多功能机械腿，该机械腿包括移动单元和伸缩式的机械爪抓取单元；移动单元的一号舵机与二号舵机的外壳连接；二号舵机与上支架的顶端固定连接；上支架的两侧设置有对称的滑竿；滑竿的顶端固定连接于上支架，底端固定连接于三号舵机的外壳；推进器固定安装于三号舵机的外壳背离滑竿的一侧；机械爪抓取单元包括滑块、收缩连杆、侧面挡板和抓取末端；滑块滑动配合地安装于对应的滑竿上；一号收缩连杆、二号收缩连杆、三号收缩连杆以及抓取末端组成平行四边形连杆机构；一号收缩连杆的顶端与滑块转动连接；抓取末端与侧面挡板相对设置。上述机械腿实现了移动功能和抓取功能的集成化。
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