公开(公告)号：CN108303111B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201711485420.3

申请日：2017-12-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨旭 ,  安剑锋 ,  王梦星 ,  徐榜江

IPC: G01C21/34

Abstract: 一种同时将距离、搜索方向作为启发信息的寻找最优路径的估价方法，在现有只考虑距离因素的估价函数中，引入搜索方向因素，即h(i)＝hr(i)*hd(i)，hd(i)为现有只考虑距离因素的估价函数，仍采用欧几里得距离，hr(i)为引入的基于搜索方向因素的限制，α为搜索方向和终点方向之间的夹角，α越小，hr(i)值越小，相应的h(i)值越小，算法即能以更大的机会选择较小的搜索区域，从而达到限制搜索方向；现有A*算法仅考虑距离作为启发信息，优化后的估价函数能同时将距离、搜索方向作为启发信息，而启发信息越多，A*算法的搜索空间就越小，搜索算法也就更加高效。

公开(公告)号：CN108303111A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201711485420.3

申请日：2017-12-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨旭 ,  安剑锋 ,  王梦星 ,  徐榜江

IPC: G01C21/34

Abstract: 一种同时将距离、搜索方向作为启发信息的寻找最优路径的估价方法，在现有只考虑距离因素的估价函数中，引入搜索方向因素，即h(i)＝hr(i)*hd(i)，hd(i)为现有只考虑距离因素的估价函数，仍采用欧几里得距离，hr(i)为引入的基于搜索方向因素的限制， α为搜索方向和终点方向之间的夹角，α越小，hr(i)值越小，相应的h(i)值越小，算法即能以更大的机会选择较小的搜索区域，从而达到限制搜索方向；现有A*算法仅考虑距离作为启发信息，优化后的估价函数能同时将距离、搜索方向作为启发信息，而启发信息越多，A*算法的搜索空间就越小，搜索算法也就更加高效。