公开(公告)号：CN116394249A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310414531.4

申请日：2023-04-18

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 陈磊 ,  郭南林 ,  朱春丽 ,  胡纯 ,  汤宇轩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开的一种基于仿生算法的协同机器人气体源定位方法，属于探测定位领域。本发明采用多个小圆覆盖大圆的规则，进行机器人的初始时刻放置，实现对空间的最大覆盖；同时合理分配单个机器人的探测空间，杜绝空间遗漏，使得机器人集群系统能够以更高的效率接触到扩散在空间中的目标气体；采用基于浓度梯度的仿生气体源定位方法，驱动机器人不断向气源泄漏浓度高的方向移动；并采取适用于仿生算法的机器人集群系统协同规则，同步机器人集群的协同作业，既保留原有算法计算成本低的优点，也使机器人集群系统能够以更高的效率及更高的鲁棒性迅速定位气体源。本发明适用于气体探测领域，用于提高机器人协同气体源定位的效率与鲁棒性。

公开(公告)号：CN118068842B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410501566.6

申请日：2024-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈磊 ,  汤宇轩 ,  徐彬 ,  张军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明涉及一种基于生成树的低重复率覆盖路径规划方法，属于机器人自主规划控制技术领域，解决了现有技术中的区域覆盖方法难以以较少的重复路径对任意形状目标区域进行全覆盖的问题。本发明的方法融合了生成树栅格和其他栅格，提高了区域的覆盖率；并通过对分支栅格与附属栅格处理，在提高基于生成树的覆盖路径规划方法区域覆盖率的同时仅会产生较少的重复覆盖路径；另外，以栅格阵列模型映射待覆盖区域，并以主干栅格、分支栅格和附属栅格分类阵列模型中的各个待覆盖栅格，通过对分支栅格与附属栅格建立规则，将原本在主干栅格中无重复的全覆盖路径以较少重复路径的代价扩展至所有待覆盖栅格，提高了无人设备覆盖区域时的覆盖率。

公开(公告)号：CN118068842A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410501566.6

申请日：2024-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈磊 ,  汤宇轩 ,  徐彬 ,  张军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明涉及一种基于生成树的低重复率覆盖路径规划方法，属于机器人自主规划控制技术领域，解决了现有技术中的区域覆盖方法难以以较少的重复路径对任意形状目标区域进行全覆盖的问题。本发明的方法融合了生成树栅格和其他栅格，提高了区域的覆盖率；并通过对分支栅格与附属栅格处理，在提高基于生成树的覆盖路径规划方法区域覆盖率的同时仅会产生较少的重复覆盖路径；另外，以栅格阵列模型映射待覆盖区域，并以主干栅格、分支栅格和附属栅格分类阵列模型中的各个待覆盖栅格，通过对分支栅格与附属栅格建立规则，将原本在主干栅格中无重复的全覆盖路径以较少重复路径的代价扩展至所有待覆盖栅格，提高了无人设备覆盖区域时的覆盖率。