公开(公告)号：CN110143299A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910494475.3

申请日：2019-06-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈宇岑 ,  胡权 ,  刘菲 ,  方丽萍 ,  沈东 ,  郭川东 ,  杨福仁

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开的一种用于空间碎片捕获的复合机械臂-绳系机构，属于航空航天技术领域。本发明主要由机械臂驱动电机、安装平台、三条以上机械臂组成的机械臂包络、安装在机械臂末端的收缩绳索和用于绳索收缩的封闭式卷筒构成。本发明通过机械臂驱动电机驱动机械臂实现机械臂包络扩张或收缩，进而调整机械臂包络空间大小，利用机械臂包络的大变形能力抓捕不同体积的空间碎片，末端的绳索或其他带状柔性介质吸收部分撞击能量。本发明无需被抓捕的空间碎片提供主动对接点，能够实现对处于旋转状态空间碎片的抓捕；与鱼叉式抓捕相比不会对空间碎片造成破坏；与绳网式抓捕相比，执行抓捕动作的的逆过程能够释放空间碎片，且具有折叠性以减小空间占用。

公开(公告)号：CN110143299B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201910494475.3

申请日：2019-06-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈宇岑 ,  胡权 ,  刘菲 ,  方丽萍 ,  沈东 ,  郭川东 ,  杨福仁

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开的一种用于空间碎片捕获的复合机械臂‑绳系机构，属于航空航天技术领域。本发明主要由机械臂驱动电机、安装平台、三条以上机械臂组成的机械臂包络、安装在机械臂末端的收缩绳索和用于绳索收缩的封闭式卷筒构成。本发明通过机械臂驱动电机驱动机械臂实现机械臂包络扩张或收缩，进而调整机械臂包络空间大小，利用机械臂包络的大变形能力抓捕不同体积的空间碎片，末端的绳索或其他带状柔性介质吸收部分撞击能量。本发明无需被抓捕的空间碎片提供主动对接点，能够实现对处于旋转状态空间碎片的抓捕；与鱼叉式抓捕相比不会对空间碎片造成破坏；与绳网式抓捕相比，执行抓捕动作的的逆过程能够释放空间碎片，且具有折叠性以减小空间占用。