公开(公告)号：CN113141459B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202011111242.X

申请日：2020-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  李希明 ,  莫雳 ,  金忍 ,  林德福

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/225 ,  B64D47/08 ,  B64D47/00 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明公开了一种无人机机载视觉智能处理系统和方法，所述系统包括无人机和搭载在无人机上的光电吊舱和信息处理模块，信息处理模块包括图像识别跟踪子模块、云台PID控制器子模块和参数修正子模块，参数修正子模块获取陀螺仪、加速度计和地磁计的检测数据，通过检测数据对对图像识别跟踪子模块输出的镜头旋转角速率参数进行修正，所述方法包括以下步骤：采集图像，识别图像中目标，输出镜头旋转角速率参数，修正镜头旋转角速率参数，通过PID控制器控制光电吊舱镜头旋转。本发明无人机机载视觉智能处理系统和方法，能够解决或减轻过旋转现象，光电吊舱镜头旋转稳定，镜头晃动大幅度降低，拍摄图像更加清晰。

公开(公告)号：CN113141459A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202011111242.X

申请日：2020-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  李希明 ,  莫雳 ,  金忍 ,  林德福

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/225 ,  B64D47/08 ,  B64D47/00 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明公开了一种无人机机载视觉智能处理系统和方法，所述系统包括无人机和搭载在无人机上的光电吊舱和信息处理模块，信息处理模块包括图像识别跟踪子模块、云台PID控制器子模块和参数修正子模块，参数修正子模块获取陀螺仪、加速度计和地磁计的检测数据，通过检测数据对对图像识别跟踪子模块输出的镜头旋转角速率参数进行修正，所述方法包括以下步骤：采集图像，识别图像中目标，输出镜头旋转角速率参数，修正镜头旋转角速率参数，通过PID控制器控制光电吊舱镜头旋转。本发明无人机机载视觉智能处理系统和方法，能够解决或减轻过旋转现象，光电吊舱镜头旋转稳定，镜头晃动大幅度降低，拍摄图像更加清晰。

公开(公告)号：CN116954248A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202210416022.0

申请日：2022-04-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 莫雳 ,  李希明 ,  陈灿 ,  杨冰玮 ,  李东昌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于滚筒机动的空空导弹规避方法，飞行器进行滚筒机动，飞行器与导弹的速度方向相反，规避导弹攻击；在规避导弹过程中，飞行器根据当前位置与期望运动轨迹解算获得飞行器的制导律，在期望运动轨迹中，飞行器在垂直平面内做圆周运动，在前进方向上作匀速运动。本发明公开的基于滚筒机动的空空导弹规避方法，可实现飞行器对导弹的滚筒规避动作，规避效果较好。

公开(公告)号：CN112180971A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010872659.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 北京理工大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 莫雳 ,  李希明 ,  范世鹏 ,  郑多 ,  肖振宇 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼飞行器多模制导方法及系统，该方法中，在飞行器飞行的中制导段和末制导段分别采用不同的制导律进行制导控制，从而充分利用不同制导律的优势，能够针对不同的应用需求提供对应的制导律的组合方案，从而极大地提高了飞行器对于环境的适应性，能够执行要求更高的任务。

公开(公告)号：CN116954249A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202210417368.2

申请日：2022-04-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 莫雳 ,  李希明 ,  杨冰玮 ,  陈灿 ,  李东昌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机滚筒机动的控制方法，当无人机进入目标侧方或前半球区域时，无人机进行滚筒机动运动；所述滚筒机动通过以下步骤进行:生成参照滚筒轨迹；在参照滚筒轨迹上确定追踪点，获得无人机向追踪点飞行所需的过载值；根据无人机的过载值获得控制指令。本发明提供的无人机滚筒机动的控制方法，可使无人机自主获得滚筒轨迹，并根据滚筒轨迹进行滚筒运动，实现无人机自主调整至较佳的攻击位置。