-
公开(公告)号：CN102637036A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210142119.3
申请日：2012-05-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种复合式仿生四足机器人控制器，采用与脊椎动物神经系统相似的结构，分别划分为决策层、规划层、执行层，对应动物的高级神经中枢、低级神经中枢和运动神经。决策层由嵌入了实时操作系统的ARM9和环境信息采集系统构成，负责实现机器人对工作环境的感知并产生相应的运动决策指令。规划层的核心为步态生成器，用于实现根据上层决策指令进行各关节运动参数的规划和求解。执行层由以数字信号处理器为核心的电机控制器构成，实现对驱动电机的电流、位置及速度的三闭环控制。三个层级之间分别通过双口RAM和CAN总线网络实现有效实时的数据传输。本发明具有可靠性高、灵活性好、易于扩展、易于维护的特点，在仿生足式机器人技术领域具有广阔的应用前景。
Search Results
1
records
(took 0.017 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
