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公开(公告)号：CN103701368A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201410015352.4
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明涉及一种双电机节能消隙控制方法，属于机电控制技术领域。本发明通过施加偏置力矩与转速负反馈使得非线性双电机系统变为近似线性系统。而为了在保证跟踪效果的基础上尽量节约能量，设计了实时的偏置力矩。从电机的速度和加速度反馈构成闭环控制，使得偏置力矩的大小随着系统的状态而变化，即在开始和换向的时候施加较大的偏置力矩，而稳定运行时由于不需要偏置力矩，施加很小的值保持即可。为了解决双电机系统偏置力矩参数和PID控制器参数的设计问题，采用粒子群算法对多个控制器参数同时进行优化。本发明解决了双电机驱动系统的控制器优化设计问题，同时保证系统快速跟踪输入信号、稳态误差较小、双电机的同步、消除齿隙和减少能耗的效果。
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公开(公告)号：CN104638999B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201410425147.5
申请日：2014-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于分段神经网络摩擦模型的双电机伺服系统控制方法，属于机电控制技术领域。首先对含摩擦的双电机驱动伺服系统进行分析，并按照机理建模方法，根据电机的结构和物理定律，建立含摩擦的双电机驱动伺服系统的数学模型。然后对模型中的摩擦项fi进行分析，并利用分段神经网络建立摩擦非线性fi的摩擦模型。得到的分段神经网络摩擦模型，利用终端滑模控制算法得到电机速度同步控制律，根据控制律完成对双电机伺服系统进行同步跟踪控制。本发明方法能够消除摩擦对双电机系统的影响，能使双电机系统具有较好瞬态性能，有效提高了双电机伺服系统的跟踪响应速度，能够保证双电机系统的快速同步。
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公开(公告)号：CN103701368B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410015352.4
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明涉及一种双电机节能消隙控制方法，属于机电控制技术领域。本发明通过施加偏置力矩与转速负反馈使得非线性双电机系统变为近似线性系统。而为了在保证跟踪效果的基础上尽量节约能量，设计了实时的偏置力矩。从电机的速度和加速度反馈构成闭环控制，使得偏置力矩的大小随着系统的状态而变化，即在开始和换向的时候施加较大的偏置力矩，而稳定运行时由于不需要偏置力矩，施加很小的值保持即可。为了解决双电机系统偏置力矩参数和PID控制器参数的设计问题，采用粒子群算法对多个控制器参数同时进行优化。本发明解决了双电机驱动系统的控制器优化设计问题，同时保证系统快速跟踪输入信号、稳态误差较小、双电机的同步、消除齿隙和减少能耗的效果。
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公开(公告)号：CN104638999A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410425147.5
申请日：2014-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于分段神经网络摩擦模型的双电机伺服系统控制方法，属于机电控制技术领域。首先对含摩擦的双电机驱动伺服系统进行分析，并按照机理建模方法，根据电机的结构和物理定律，建立含摩擦的双电机驱动伺服系统的数学模型。然后对模型中的摩擦项fi进行分析，并利用分段神经网络建立摩擦非线性fi的摩擦模型。得到的分段神经网络摩擦模型，利用终端滑模控制算法得到电机速度同步控制律，根据控制律完成对双电机伺服系统进行同步跟踪控制。本发明方法能够消除摩擦对双电机系统的影响，能使双电机系统具有较好瞬态性能，有效提高了双电机伺服系统的跟踪响应速度，能够保证双电机系统的快速同步。
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