公开(公告)号：CN103868996B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201410103672.5

申请日：2014-03-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐春广 ,  卢宗兴 ,  孟凡武 ,  郝娟 ,  李信良 ,  邹志刚

IPC: G01N29/26

Abstract: 本发明提出一种用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法，该方法应用于双机械手检测系统中，在检测工件之前，通过示教的方式，使双机械手的顶尖分别在空间内任意不共线的三点处对齐，根据给定的方法计算两个机械手基坐标系下的坐标变换关系。在检测工件，需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手，确定其工件坐标系的三个点，得到该机械手的工件坐标系。另一个机械手的工件坐标系，根据双机械手之间的坐标变换关系和三点坐标，可以直接求得，且得到的两个机械手的工件坐标系重合。当检测不同类型的工件时，只需要重复其中一个机械手确定工件坐标系的步骤，大大节省了确定工件坐标系的时间。

公开(公告)号：CN103868996A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410103672.5

申请日：2014-03-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐春广 ,  卢宗兴 ,  孟凡武 ,  郝娟 ,  李信良 ,  邹志刚

IPC: G01N29/26

Abstract: 本发明提出一种用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法，该方法应用于双机械手检测系统中，在检测工件之前，通过示教的方式，使双机械手的顶尖分别在空间内任意不共线的三点处对齐，根据给定的方法计算两个机械手基坐标系下的坐标变换关系。在检测工件，需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手，确定其工件坐标系的三个点，得到该机械手的工件坐标系。另一个机械手的工件坐标系，根据双机械手之间的坐标变换关系和三点坐标，可以直接求得，且得到的两个机械手的工件坐标系重合。当检测不同类型的工件时，只需要重复其中一个机械手确定工件坐标系的步骤，大大节省了确定工件坐标系的时间。