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公开(公告)号：CN115097824A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210683712.2
申请日：2022-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下的车辆路径规划方法，属于智能交通技术领域。本方法采用一种增量式加载与搜索路径规划算法，在增量式加载路径规划算法中重用之前已加载区域的规划结果，进一步提高路径规划的速度。在加载地图数据时采用增量式方法，避免一次性加载大量地图数据，大幅减少了地理信息处理时间。在加载区域范围内，使用打破路径对称性的增量式搜索路径规划算法，进一步提升了路径规划速度。同时，针对现有基于启发式搜索算法的对称重复搜索问题，引入直线轨迹偏离值，区别原本具有相同优先级的对称点打破路径的对称性，减少算法对冗余栅格的探索，提升了规划速度。
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