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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117553820B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410043887.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种越野环境中路径规划方法、系统及设备，涉及路径规划技术领域，方法包括：基于目标越野环境局部栅格地图、当前车辆位置及当前车辆图像，确定当前车辆行驶路面特征，包括车辆行驶道路宽度特征、车辆周围障碍物特征；基于预设采样规则及当前车辆行驶路面特征，进行自适应调节采样，以确定路径采样点集合，进而采用碰撞检测技术，构建路径网络图；以当前车辆位置作为起始点，基于路径网络图，以总路径代价值最小且总路径长度最短为目标，采用Dijkstra算法确定出待用路径；对待用路径进行平滑处理，以得到最终行驶路径。本发明提高了越野环境下的路径规划效率，保证实时性。
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公开(公告)号：CN117584952A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410057524.8
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种越野环境的动态人工势场构建方法、系统及电子设备，涉及自动驾驶车辆路径规划领域，该方法通过获取可通过障碍物坐标和不可通过障碍物坐标，分别基于自车航向角构建可通过障碍物势场和不可通过障碍物势场，从而得到障碍物动态人工势场，再根据地形点坐标，构建地形势场，最后将障碍物动态人工势场和地形势场求和，得到当前越野环境的总势场，以进行自动驾驶车辆的路径规划。本发明对于单一静止障碍物建立的人工势场是随着自车航向角的改变而改变的非均匀分布的势场，这使得车辆在纵向能与障碍物保持合理避撞距离，又能在侧向更接近障碍物，提高了障碍物势场构建的准确性，有助于车辆通过狭窄空间。
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公开(公告)号：CN117571012A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410052091.7
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种越野环境无人车辆全局路径规划方法、系统及设备，涉及无人车辆全局规划领域，该方法包括获取当前越野环境的卫星高程数据及卫星遥感影像；根据卫星高程数据构建数字高程模型；根据数字高程模型确定当前越野环境的每个栅格的坡度和地表起伏程度；对卫星遥感影像进行灰度处理，得到栅格的灰度值；根据栅格的灰度值确定不同地面类型对应的栅格的通行代价；根据栅格的坡度和地表起伏程度以及不同地面类型对应的栅格的通行代价构建全局格栅地图；根据全局格栅地图确定崎岖地形势场以及路径代价；根据崎岖地形势场以及路径代价，基于布雷森汉姆直线和#imgabs0#算法搜索路径，生成全局路径。本发明能够提高车辆在越野环境中的通行效率。
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公开(公告)号：CN117553820A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410043887.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种越野环境中路径规划方法、系统及设备，涉及路径规划技术领域，方法包括：基于目标越野环境局部栅格地图、当前车辆位置及当前车辆图像，确定当前车辆行驶路面特征，包括车辆行驶道路宽度特征、车辆周围障碍物特征；基于预设采样规则及当前车辆行驶路面特征，进行自适应调节采样，以确定路径采样点集合，进而采用碰撞检测技术，构建路径网络图；以当前车辆位置作为起始点，基于路径网络图，以总路径代价值最小且总路径长度最短为目标，采用Dijkstra算法确定出待用路径；对待用路径进行平滑处理，以得到最终行驶路径。本发明提高了越野环境下的路径规划效率，保证实时性。
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公开(公告)号：CN117571012B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410052091.7
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种越野环境无人车辆全局路径规划方法、系统及设备，涉及无人车辆全局规划领域，该方法包括获取当前越野环境的卫星高程数据及卫星遥感影像；根据卫星高程数据构建数字高程模型；根据数字高程模型确定当前越野环境的每个栅格的坡度和地表起伏程度；对卫星遥感影像进行灰度处理，得到栅格的灰度值；根据栅格的灰度值确定不同地面类型对应的栅格的通行代价；根据栅格的坡度和地表起伏程度以及不同地面类型对应的栅格的通行代价构建全局格栅地图；根据全局格栅地图确定崎岖地形势场以及路径代价；根据崎岖地形势场以及路径代价，基于布雷森汉姆直线和#imgabs0#算法搜索路径，生成全局路径。本发明能够提高车辆在越野环境中的通行效率。
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