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公开(公告)号：CN101603800A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910088370.4
申请日：2009-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种导弹制导信息构造方法，特别涉及一种半捷联寻的导引头制导信息构造方法，属于导弹制导系统设计技术领域。本发明提出一种新的半捷联寻的导引头制导信息构造方法，该方法基于Unscented卡尔曼滤波器(UKF)进行框架角速率估计，然后进行制导信息构造，有效提高了制导信息的构造精度，防止了直接对框架角微分得到角速率的方法所造成的误差放大，而且比采用EKF滤波构造得到的制导信息精度高，能在干扰情况下控制导弹按比例导引飞向目标。可广泛应用于各类半捷联寻的制导武器中，具有重要的军事应用前景。
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公开(公告)号：CN112651437B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011551484.0
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06T7/73 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的空间非合作目标位姿估计方法，一、划分姿态类别区间，生成空间非合作目标图像数据并标注姿态类别标签、姿态数值标签、位置标签，得到空间非合作目标的标注数据集，包括训练集、测试集和验证集；二、基于AlexNet网络构建应用于空间非合作目标位姿估计的神经网络，移除网络末端全连接层后并列连接四个全连接层；三、设计四个分支的损失函数；四、将训练集与验证集输入构建的神经网络中，利用设计的损失函数对网络进行训练，当损失函数收敛至全局最小值时保存神经网络模型；五、利用训练好的神经网络模型对空间非合作目标进行位姿估计；本发明能够通过单摄像机、单幅图像实现对空间非合作目标的位姿估计。
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公开(公告)号：CN101603800B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN200910088370.4
申请日：2009-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种导弹制导信息构造方法，特别涉及一种半捷联寻的导引头制导信息构造方法，属于导弹制导系统设计技术领域。本发明提出一种新的半捷联寻的导引头制导信息构造方法，该方法基于Unscented卡尔曼滤波器(UKF)进行框架角速率估计，然后进行制导信息构造，有效提高了制导信息的构造精度，防止了直接对框架角微分得到角速率的方法所造成的误差放大，而且比采用EKF滤波构造得到的制导信息精度高，能在干扰情况下控制导弹按比例导引飞向目标。可广泛应用于各类半捷联寻的制导武器中，具有重要的军事应用前景。
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公开(公告)号：CN112651437A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011551484.0
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习的空间非合作目标位姿估计方法，一、划分姿态类别区间，生成空间非合作目标图像数据并标注姿态类别标签、姿态数值标签、位置标签，得到空间非合作目标的标注数据集，包括训练集、测试集和验证集；二、基于AlexNet网络构建应用于空间非合作目标位姿估计的神经网络，移除网络末端全连接层后并列连接四个全连接层；三、设计四个分支的损失函数；四、将训练集与验证集输入构建的神经网络中，利用设计的损失函数对网络进行训练，当损失函数收敛至全局最小值时保存神经网络模型；五、利用训练好的神经网络模型对空间非合作目标进行位姿估计；本发明能够通过单摄像机、单幅图像实现对空间非合作目标的位姿估计。
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公开(公告)号：CN101101650B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200710118205.X
申请日：2007-07-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明是一种以机动过载为控制量的低空突防导弹三维航迹规划方法，涉及远程飞行器低空突防技术。该方法将导弹的法向过载和作为控制量，张成航迹规划的搜索空间；对采样时间Δt和过载值的离散个数进行限制，并利用飞行高度和航向约束来裁剪搜索空间，生成以过载为控制量的高效搜索空间；在上述搜索空间内，采用A*优化算法进行航迹优化，最终确定使代价函数最小且满足导弹机动过载要求的最优航迹。本发明在低空突防导弹的航迹规划中，充分考虑了导弹的机动过载限制，使所生成的航迹不仅是最优的，而且是可直接使用的。本方法实用性强，可广泛应用于低空突防飞行器的飞行航迹优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101609479B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910087508.9
申请日：2009-06-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种鲁棒优化设计方法，特别涉及一种导弹弹道的鲁棒优化方法，属于导弹弹道设计技术领域。本发明根据武器系统的制导总体要求，确定各段制导指令表达式，并将指令表达式中的待定参数和各制导段的切换条件设定为待优化参数。在武器系统的一系列约束条件下，考虑导弹飞行过程中的各种主要干扰因素，采用最大最小优化方法与遗传算法优化方法相结合的方式对各弹道参数进行优化设计，优化得到的弹道同时具有很强的鲁棒性和最优性；设计过程大大减少了人为试凑因素，设计周期短，便于工程实现，可广泛应用于各类导弹的弹道设计中，具有重要的军事应用前景。
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公开(公告)号：CN101101614A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710118204.5
申请日：2007-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种远程飞行器实际低空突防航迹的撞地概率解析评价与修正方法，涉及远程飞行器的低空突防技术。本发明是一种为保证低空突防飞行器的安全飞行，进行实际规划航迹的撞地坠毁概率解析计算和航迹修正的方法。该方法包括：对规划得到的航迹下面的实际地形数据采样、对实际地形数据进行频谱分析、建立实际地形的功率谱密度解析表达式、进行撞地概率解析计算、对规划航迹进行二次修正。航迹的二次修正可节省燃料，增大射程，降低飞行器撞地概率。该方法为远程飞行器的控制系统改进设计和优化低空飞行航迹提供了重要的依据，使远程低空飞行器在隐蔽的情况下安全到达目标区，进行侦察与攻击等。
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公开(公告)号：CN101101650A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710118205.X
申请日：2007-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明是一种以机动过载为控制量的低空突防导弹三维航迹规划方法，涉及远程飞行器低空突防技术。该方法将导弹的法向过载nz2和ny2作为控制量，张成航迹规划的搜索空间；对采样时间Δt和过载值nz2、ny2的离散个数进行限制，并利用飞行高度和航向约束来裁剪搜索空间，生成以过载为控制量的高效搜索空间；在上述搜索空间内，采用A*优化算法进行航迹优化，最终确定使代价函数最小且满足导弹机动过载要求的最优航迹。本发明在低空突防导弹的航迹规划中，充分考虑了导弹的机动过载限制，使所生成的航迹不仅是最优的，而且是可直接使用的。本方法实用性强，可广泛应用于低空突防飞行器的飞行航迹优化。
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公开(公告)号：CN105659894B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN200810078770.2
申请日：2008-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种弹道设计及优化方法，特别涉及一种近距击顶反坦克导弹鲁棒弹道设计及参数优化方法，属于导弹弹道设计技术领域。本发明的一种自寻的近距击顶反坦克导弹鲁棒弹道设计及优化方法解决了图像自寻的反坦克导弹的近距击顶性能最优问题，进而使本发明能在约束条件下及由初始扰动情况下，确定出一种图像自寻的近距击顶反坦克导弹鲁棒弹道形式，其程控段采用姿态指令形式θc＝θ０－cq；以视线角q0作为末段比例导引的起控条件；末段比例导引系数为N。通过本方法设计的弹道不仅鲁棒实用，而且性能接近最优，能够在较近的弹目距离情况下，实现俯冲攻顶和精确打击，本发明可广泛应用于自寻的反坦克导弹弹道设计中，具有重要的军事应用前景。
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公开(公告)号：CN105659801B
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN200910121463.2
申请日：2009-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种弹道设计及优化方法，特别涉及一种自寻的反坦克导弹直射攻击鲁棒优化弹道设计方法，属于导弹弹道设计技术领域。本发明首先设计一种自寻的反坦克导弹的鲁棒直射弹道形式，其程控段采用姿态指令形式θc(t)＝a-cq2(或θc＝θ0-cq)；以视线角q0作为末段比例导引的起控条件；末段比例导引系数为N。然后采用最大最小优化方法与遗传算法优化方法相结合的方式对鲁棒弹道中的程控段参数、启控条件、导引系数进行优化，确定出一种自寻的反坦克导弹鲁棒全局优化弹道，优化得到的弹道有很强的鲁棒性和最优性，能够使武器系统在各种约束条件及初始扰动情况下，无需精确测距信息，实施精确打击，方便作战使用，可广泛应用于自寻的反坦克导弹弹道设计中，具有重要的军事应用前景。
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