公开(公告)号：CN111633646A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN202010443890.9

申请日：2020-05-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 翟弟华 ,  夏志强 ,  吴浩存 ,  夏元清 ,  张金会 ,  戴荔 ,  邹伟东 ,  闫莉萍 ,  孙中奇 ,  崔冰 ,  刘坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于DMPs和修正避障算法的机器人运动规划方法，能够提升避障效果，从而辅助DMPs更好地完成运动规划任务。本发明的技术方案包括如下步骤：采用动态运动基元DMPs方法为所述机器人的机械臂规划出一条从起始位置到目标位置的无障碍路径作为期望轨迹。将修正的避障算法作为耦合项添加到DMPs二阶系统中用于生成避障轨迹，利用生成的所述避障轨迹作为机器人的运动轨迹。优选地，修正的避障算法包括改进的转向行为法、动态逼近法和动态避障法中一种或多种的组合。

公开(公告)号：CN111633646B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202010443890.9

申请日：2020-05-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 翟弟华 ,  夏志强 ,  吴浩存 ,  夏元清 ,  张金会 ,  戴荔 ,  邹伟东 ,  闫莉萍 ,  孙中奇 ,  崔冰 ,  刘坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于DMPs和修正避障算法的机器人运动规划方法，能够提升避障效果，从而辅助DMPs更好地完成运动规划任务。本发明的技术方案包括如下步骤：采用动态运动基元DMPs方法为所述机器人的机械臂规划出一条从起始位置到目标位置的无障碍路径作为期望轨迹。将修正的避障算法作为耦合项添加到DMPs二阶系统中用于生成避障轨迹，利用生成的所述避障轨迹作为机器人的运动轨迹。优选地，修正的避障算法包括改进的转向行为法、动态逼近法和动态避障法中一种或多种的组合。