公开(公告)号：CN119879910A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411963804.1

申请日：2024-12-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 冯立辉 ,  周琳采 ,  卢继华 ,  李兆军

IPC: G01C21/16 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明属于惯性传感及陀螺仪技术领域，尤其涉及一种互补集成LMD的温度补偿方法、装置、介质与设备。所述方法包括：对惯性测量单元执行静态温度循环测试，获得一个或多个维度的温度训练信号和速率训练信号；对每个维度的所述速率训练信号进行多阶的互补集成LMD分解，将分解输出的待训练信号作为温度漂移信号；采用每个维度温度训练信号和温度漂移信号训练GRU模型，得到每个维度的GRU温度漂移预测模型；利用每个维度的GRU温度漂移预测模型对惯性测量单元的温度实测信号进行预测，得到预测温度漂移信号，采用所述预测温度漂移信号对惯性测量单元的速率实测信号进行温度补偿。应用本发明可以实时精准实现对IMU单元的温度补偿。

公开(公告)号：CN118656585A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410585248.2

申请日：2024-05-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 冯立辉 ,  周琳采

IPC: G06F18/15 ,  G06N3/0442 ,  G06F17/10 ,  G06F18/24 ,  G01C19/00 ,  G06F18/214 ,  G06F18/21 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明属于陀螺信号降噪技术领域，涉及一种基于ICELMD及GRU‑UKF的陀螺降噪方法。所述降噪方法包括：采集陀螺输出的原始数据；利用ICELMD分解原始数据获得多个积函数；将多个积函数划分为有用、噪声和混合分量；利用GRU‑UKF模型对混合分量进行滤波，包括：初始化UKF的状态估计值、协方差和GRU网络的状态向量；计算sigma点及对应权重；分别计算UKF状态值及观测值的预测均值和协方差；计算卡尔曼增益并用于更新UKF；采用sigma点更新GRU网络的状态向量；输出滤波后混合分量，再将滤波后混合分量和有用分量相加得到降噪后信号。所述方法与陀螺仪能降低零偏不稳定性、提高标准差和方差抑制率。