公开(公告)号：CN108214457A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711433737.2

申请日：2017-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋遒志 ,  郭超越 ,  王鑫 ,  黄坤 ,  祁卓 ,  周世通 ,  冯琳 ,  赵明升

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种用于下肢外骨骼的辅助设备。一种用于下肢外骨骼的躯干被动省力装置，其技术方案是：背板上部设有肩带，中部靠下部分设有一组背部弹性元件，背部弹性元件的一端固定在背板上，另一端连接一个辅助固定块；左右两个辅助固定块均通过销轴A与腰部连接板连接；腰部连接板两侧设有腰带，中部设有安装孔，销轴B穿过腰部连接板上的安装孔，将腰部连接板、铰接在一起的左腿部连接件以及右腿部连接件活动安装于背板；在左腿部连接件、右腿部连接件两侧的背板上设有弹性限位元件。本发明解决了使用者穿戴外骨骼行走过程中为保持在冠状面内的平衡需消耗使用者大量体力并提高穿戴舒适性的问题。

公开(公告)号：CN105643658A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610128514.4

申请日：2016-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋遒志 ,  王鑫 ,  黄坤 ,  郭超载 ,  陈科仲 ,  周世通

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0241

Abstract: 本发明公开了一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，属于机器人技术领域。包括：上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动。在该关节装置中，下连接体两个方向的转动分别通过两个液压缸驱动，并将驱动液压缸分别布置在上臂和下臂内部，结构紧凑，与传统的绳轮驱动方式相比显著减小了关节的横向尺寸。

公开(公告)号：CN108214457B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201711433737.2

申请日：2017-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋遒志 ,  郭超越 ,  王鑫 ,  黄坤 ,  祁卓 ,  周世通 ,  冯琳 ,  赵明升

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种用于下肢外骨骼的辅助设备。一种用于下肢外骨骼的躯干被动省力装置，其技术方案是：背板上部设有肩带，中部靠下部分设有一组背部弹性元件，背部弹性元件的一端固定在背板上，另一端连接一个辅助固定块；左右两个辅助固定块均通过销轴A与腰部连接板连接；腰部连接板两侧设有腰带，中部设有安装孔，销轴B穿过腰部连接板上的安装孔，将腰部连接板、铰接在一起的左腿部连接件以及右腿部连接件活动安装于背板；在左腿部连接件、右腿部连接件两侧的背板上设有弹性限位元件。本发明解决了使用者穿戴外骨骼行走过程中为保持在冠状面内的平衡需消耗使用者大量体力并提高穿戴舒适性的问题。

公开(公告)号：CN105643658B

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201610128514.4

申请日：2016-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋遒志 ,  王鑫 ,  黄坤 ,  郭超越 ,  陈科仲 ,  周世通

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，属于机器人技术领域。包括：上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动。在该关节装置中，下连接体两个方向的转动分别通过两个液压缸驱动，并将驱动液压缸分别布置在上臂和下臂内部，结构紧凑，与传统的绳轮驱动方式相比显著减小了关节的横向尺寸。