公开(公告)号：CN114355924B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202111630228.5

申请日：2021-12-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 齐志权 ,  吴世南 ,  王浩 ,  刘晶 ,  任宏斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种改进型纯跟踪路径跟踪方法，包括确定预瞄点，计算预期路径的曲率，转化为前轮等效转角，得到每个控制周期的方向盘转角；除第一个控制周期的方向盘转角直接输出外，此后的每一个控制周期方向盘转角的采样值都与上一个控制周期实际输出值进行加权，得到有效滤波值；计算当前待处理的方向盘转角与上一控制周期输出的方向盘转角的差值，超过阈值时更新转向信号数量；只有当待转向信号数量超过预设值且待转向信号与上一个控制周期中的差值大于预设步长时，才会进行转向。相对于传统的纯跟踪算法提高了跟踪精度，改善了乘坐舒适性，满足车辆在低速大曲率工况下路径跟踪的要求。

公开(公告)号：CN114355924A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111630228.5

申请日：2021-12-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 齐志权 ,  吴世南 ,  王浩 ,  刘晶 ,  任宏斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种改进型纯跟踪路径跟踪方法，包括确定预瞄点，计算预期路径的曲率，转化为前轮等效转角，得到每个控制周期的方向盘转角；除第一个控制周期的方向盘转角直接输出外，此后的每一个控制周期方向盘转角的采样值都与上一个控制周期实际输出值进行加权，得到有效滤波值；计算当前待处理的方向盘转角与上一控制周期输出的方向盘转角的差值，超过阈值时更新转向信号数量；只有当待转向信号数量超过预设值且待转向信号与上一个控制周期中的差值大于预设步长时，才会进行转向。相对于传统的纯跟踪算法提高了跟踪精度，改善了乘坐舒适性，满足车辆在低速大曲率工况下路径跟踪的要求。