公开(公告)号：CN118625822A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410506680.8

申请日：2024-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刁琢 ,  刘战伟 ,  叶金蕊 ,  刘凯 ,  康新 ,  安韬 ,  徐跃跃

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种面向三维重建全局精度的路径规划方法，属于三维重建技术领域。路径规划方法包括：根据多视角运动恢复结构和双目立体视觉原理，构建可重构性约束函数和可视性约束函数作为联合约束函数；利用联合约束函数计算采样点的信息域分数，将计算得到的采样点的信息域分数作为后续视点优化的目标函数；使用下降单纯形法作为优化算法，对视点的空间位置进行优化和搜索，迭代优化视点的位置，直到达到预设的信息域分数阈值，得到优化后的视点空间位置；将优化后的视点空间位置应用于三维旅行商问题中，使用海洋捕食者算法进行路径规划。本发明的规划方法不仅普适，具备较好的全局搜索能力，而且能够保证重建的全局精度的同时又高效快速。