公开(公告)号：CN114013499A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111275213.1

申请日：2021-10-29

申请人： 北京汽车研究总院有限公司

发明人： 王翔

IPC分类号： B62D5/04

摘要： 本申请公开了一种无人驾驶方程式赛车横向控制系统、方法及车辆，其中，系统包括：转向电机，用于根据扭矩输出指令对无人驾驶方程式赛车输出扭矩；检测器，用于检测转向电机的实际旋转角度；电机控制器，用于根据实际旋转角度生成转向电机的扭矩输出指令，其中，扭矩输出指令包括转向电机的目标输出扭矩；控制器，用于根据预设的横向控制策略计算无人驾驶方程式赛车的当前期望转角，控制电机控制器基于当前期望转角和实际旋转角度控制转向电机输出扭矩，直至实际旋转角度达到当前期望转角。由此，解决了相关技术中由于整个系统较大，且占据了大量空间，导致难以适用于方程式赛车的问题，保证整个系统简单可靠，空间占用率低，简单易于实现。

公开(公告)号：CN114013499B

公开(公告)日：2023-02-21

申请号：CN202111275213.1

申请日：2021-10-29

申请人： 北京汽车研究总院有限公司

发明人： 王翔

IPC分类号： B62D5/04

摘要： 本申请公开了一种无人驾驶方程式赛车横向控制系统、方法及车辆，其中，系统包括：转向电机，用于根据扭矩输出指令对无人驾驶方程式赛车输出扭矩；检测器，用于检测转向电机的实际旋转角度；电机控制器，用于根据实际旋转角度生成转向电机的扭矩输出指令，其中，扭矩输出指令包括转向电机的目标输出扭矩；控制器，用于根据预设的横向控制策略计算无人驾驶方程式赛车的当前期望转角，控制电机控制器基于当前期望转角和实际旋转角度控制转向电机输出扭矩，直至实际旋转角度达到当前期望转角。由此，解决了相关技术中由于整个系统较大，且占据了大量空间，导致难以适用于方程式赛车的问题，保证整个系统简单可靠，空间占用率低，简单易于实现。