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公开(公告)号：CN117849783A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311861800.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种全息路口场景下雷达与视觉信息融合的方法，包括以下步骤：S1、对需要的路口进行航拍，以获得航拍俯视图；S2、视觉标定；S3、雷达标定；S4、将来自雷达的目标与来自机器视觉的目标映射到俯视坐标系下；S5、在俯视坐标系下设置雷视融合区；S6、点集融合。本申请采用俯视坐标系作统一坐标系统，避免获取相机内部参数；分别标定空间与时间，将雷达信息与视觉信息投影到俯视坐标系下；空间标定中，雷达信息投影采用仿射变换，视觉信息投影采用薄板变换；划分雷视融合区，减轻时间空间标定过程中不准确性对最终效果的影响，时间对齐可以有冗余，避免获取同一时刻的图像和雷达数据。
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