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公开(公告)号：CN116109895A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211632026.9
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本申请实施例提供一种用于目标检测的多模态融合方法和装置，属于计算机视觉领域，方法包括：将RGB图像和深度图像输入同一主干网络，得到第一RGB特征图和第一深度特征图；将第一RGB特征图和第一深度特征图输入主干网络，得到主干网络输出的第二RGB特征图和第二深度特征图；根据第一RGB特征图和第一深度特征图，得到第一透明度参数；根据第二RGB特征图、第二深度特征图和第一透明度参数，得到用于目标检测器训练的第一融合参数。本申请融合RGB模态和Depth模态，通过第一RGB特征图和第一深度特征图，得到图像的透明度参数，有效获取二者互补信息且摒弃冗余信息，在复杂场景下具有良好的检测效果。
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公开(公告)号：CN113743254A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110947036.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例中提供了一种视线估计方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取人脸图像；获取人脸图像中的眼部轮廓，并基于所述眼部轮廓从所述人脸图像中，裁剪出眼部图像；将所述眼部图像输入视线估计模型，得到视线向量，其中，所述视线估计模型为根据样本眼部图像，以及与所述样本眼部图像对应的轮廓标注信息和标注向量训练神经网络模型得到，所述轮廓标注信息包括眼部轮廓和瞳孔轮廓。通过训练神经网络模型得到视线估计模型，基于该视线估计模型对眼部图像进行视线估计，无需额外的硬件设施，成本较低，使用方便快捷，易于广泛使用。
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公开(公告)号：CN112862882A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110117982.2
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例中提供了一种目标距离测量方法，装置，电子设备及存储介质；该方法包括：获取当前目标物体和参考物的深度图；获取在目标物体和参考物的标准点云数据中，标注的感兴趣区域；配准所述感兴趣区域与待测量点云数据，得到所述目标物体和参考物在所述待测量点云数据中的定位点集，所述待测量点云数据为所述深度图对应的点云数据；根据所述定位点集计算目标距离，所述目标距离为所述目标物体和参考物之间的距离。通过配准得到定位点集，可以在待测量点云数据中准确定位出所述目标物体和参考物，再根据定位点集计算所述目标物体和参考物之间的距离，从而可以高精度，客观的获得目标物体和参考物之间的距离，可有效替代人工完成测量。
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公开(公告)号：CN118721206A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411000817.9
申请日：2024-07-24
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供一种基于拍照点的机械臂作业方法、系统、设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法对机械臂停车点下的拍照点集合中的每两个拍照点计算路径的路径代价；以每个拍照点为节点、以路径代价为边构建图结构，根据图结构获取加权代价值之和最小的拍照点最优排序；机械臂按照拍照点最优排序，依次经过每个拍照点进行拍照作业。本申请通过预先计算各个拍照点之间的轨迹并统计运行时间，作为两个拍照点之间的代价值，通过图搜索求解出代价最短的拍照点顺序，有效减少了机械臂实际运行的时间。
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公开(公告)号：CN117710435A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311864945.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种轨道扣件弹条压力检测方法、系统、设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法首先采集包含轨道及轨道扣件的弹条的Depth图，并进一步获取Depth图的点云；对点云中的轨道和弹条进行分割预测，获得轨道和弹条中弹舌的分割点云；对轨道的分割点云进行平面拟合获得拟合轨道平面，计算弹舌的分割点云与拟合轨道平面间的距离，以完成弹条的压力检测。本申请提高了分割的准确性和鲁棒性，实现了自动判别扣件中弹条的压力，大大提高了检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115439804A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211038266.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种用于高铁检修的监测方法以及装置，该方法包括：获取采集高铁目标位置的目标图像；基于目标图像利用深度卷积神经网络从样本图像中提取特征图；将特征图输入到目标检测模型中，确定目标图像是否存在异常，其中，目标检测模型是基于未出现异常的样本图像进行训练，直至样本图像的分布拟合到标准正态分布当中，结束检测模型训练，得到目标检测模型，基于深度学习的无监督异常检测的方法，只需要提供正常的数据进行训练，利用训练好的无监督学习的归一化流异常检测模型，即可得到异常物体在高铁检修图像上的位置，以解决传统的高铁检修中由于异常数据获取困难，导致训练的高铁检修模型识别异常准确性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112907480A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110263098.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
IPC: G06T5/00
Abstract: 本申请实施例提供一种点云表面波纹去除方法、装置、终端及存储介质，涉及质量检测技术。其中，点云表面波纹去除方法，其特征在于，包括：获取点云波纹的波长；根据滑动平均滤波及所述点云数据的波长得到点云的第一深度变化矩阵；对所述第一深度变化矩阵进行深度低通滤波，得到的第二深度变化矩阵，根据所述第二深度变化矩阵确定去除表面波纹后的点云。如此，本申请能够快速的去除因机械震动造成的点云表面波纹，且对点云的分辨率的影响较小，利于确保点云的精度。
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公开(公告)号：CN114841908A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110053322.2
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例中提供了一种异物检测方法，装置，电子设备及存储介质，该方法包括：获取原始图像；将所述原始图像输入自编码器得到重构图像，所述自编码器用于根据输入的图像输出不包括异物的图像，所述重构图像不包括异物；计算所述原始图像与所述重构图像中各个对应像素点的匹配程度；根据所述匹配程度确定所述原始图像中是否存在异物。采用本申请中的方案，可自动化的进行异物检测，提升检测效率，利用自编码器快速准确的检测定位异物的同时，也能适用于多种异物检测场景。
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公开(公告)号：CN113743254B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110947036.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例中提供了一种视线估计方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取人脸图像；获取人脸图像中的眼部轮廓，并基于所述眼部轮廓从所述人脸图像中，裁剪出眼部图像；将所述眼部图像输入视线估计模型，得到视线向量，其中，所述视线估计模型为根据样本眼部图像，以及与所述样本眼部图像对应的轮廓标注信息和标注向量训练神经网络模型得到，所述轮廓标注信息包括眼部轮廓和瞳孔轮廓。通过训练神经网络模型得到视线估计模型，基于该视线估计模型对眼部图像进行视线估计，无需额外的硬件设施，成本较低，使用方便快捷，易于广泛使用。
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公开(公告)号：CN119659681A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411688543.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例中提供了一种巡检机器人及轨道巡检系统，包括：驱动平台，底部设有若干组沿横向相对设置的走行轮组，走行轮组用于在钢轨上走行；图像检测模块，位于驱动平台上，用于采集钢轨的表面伤损图像信息及钢轨内部和轨道线路伤损图像信息；主控模块，一端与图像检测模块连接，另一端与上位机连接，用于将图像检测模块采集的图像信息上传至上位机。通过图像识别技术、电磁检测模块、限界检测及超声检测模块实现轨道扣件系统巡检、钢轨表面缺陷检测、钢轨超声波母材检测、钢轨电磁检测(近表面)、轨道几何尺寸、隧道巡检和轨道板异物检测，解决人工巡检效率低、且传统工务巡检检测项目单一、检测精度低的问题。
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