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公开(公告)号：CN118768002A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410859805.5
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于自动操作可调移液器的末端执行器。在现代实验室和生物医学研究中，移液操作受到人为误差和长时间操作的疲劳影响，可能导致实验准确性降低以及发生威胁生命财产安全的风险。本发明中，在末端执行器和机械臂的协作控制下，实现了对可调移液器的自动控制。为了提高实验操作的精确性，设计了第一电机控制夹取和释放可调移液器，第二电机控制可调移液器吸液和排液操作，第三电机控制可调移液器的量程，气压系统控制移液吸头的推出；为了实现不同的移液操作，设计了基于压力检测的电机控制系统，通过压力传感器监测末端执行器施加在可调移液器旋钮上的压力变换，从而实时调整上述电机的转动。
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