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公开(公告)号：CN119963873A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411778814.8
申请日：2024-12-05
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V10/764 , G06V20/56 , G06V10/80 , G06V20/64
Abstract: 本公开是关于一种基于图像和点云的四维自动标注方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：以时序点云及时序图像作为输入，基于点云检测模型、视觉检测模型对时序点云进行检测生成点云三维检测框、图像三维检测框，在点云坐标系中进行交叉验证，生成目标检测框；将大于预设置信度的目标检测框进行关联处理生成前向轨迹，反向执行跟踪算法生成反向轨迹并融合，提取轨迹融合后的各帧点云数据；对融合后轨迹及融合后轨迹中的各帧三维检测框分别进行优化处理，再进行一致性坐标变换，生成四维标注结果。本公开提升了四维自动标注的准确性，既减少了人工标注带来的高昂成本，也为自动驾驶的三维感知模型提供了高质量的真值数据。
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