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公开(公告)号：CN116664408B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310943815.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京朗视仪器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种彩色结构光的点云上采样方法及装置，该方法包括：确定与目标像素点对应的至少一组条纹及分布在所有条纹上的特征点的特征点坐标；根据所有特征点坐标及目标像素点的像素坐标，按照权重算法及矩阵算法，计算得到每个特征点的权重值、第一法线向量；再根据每个特征点的权重值、第一法线向量结合像素坐标，计算得到目标像素点的亚像素坐标；从条纹中选取出一组目标特征点，并根据该组目标特征点、结合确定出的基准光平面方程以及一组预先确定的权重均值，计算得到目标光平面方程；根据亚像素坐标以及目标光平面方程，计算得到目标像素点对应的三维坐标。可见，实施本发明能够解决提高点云插值的准确度、提高抗噪能力。
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公开(公告)号：CN116152562A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310177430.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京朗视仪器股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06T7/90 , G06T5/00 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种彩色结构光图像快速颜色分类方法及系统，方法包括：对彩色结构光图像进行全局去噪处理得到处理后的彩色结构光图像；根据HSB颜色模型的色调公式以及预设动态阈值，对处理后的彩色结构光图像进行初步条纹颜色分类，得到初分类的颜色条纹类别，包括：条纹颜色分类成功的类别和条纹颜色分类失败的类别；对所有条纹颜色分类失败的类别条纹进行邻域相关颜色分类，得到调整后的条纹颜色分类，对所有条纹颜色分类失败的类别的条纹遍历调整完成后得到初始颜色分类的彩色结构光图像；对初始颜色分类的彩色结构光图像进行多通颜色重分类得到最终颜色分类的彩色结构光图像。本发明具有准确率高、鲁棒性强、算法复杂度低、速度快的优势。
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公开(公告)号：CN116664408A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310943815.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京朗视仪器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种彩色结构光的点云上采样方法及装置，该方法包括：确定与目标像素点对应的至少一组条纹及分布在所有条纹上的特征点的特征点坐标；根据所有特征点坐标及目标像素点的像素坐标，按照权重算法及矩阵算法，计算得到每个特征点的权重值、第一法线向量；再根据每个特征点的权重值、第一法线向量结合像素坐标，计算得到目标像素点的亚像素坐标；从条纹中选取出一组目标特征点，并根据该组目标特征点、结合确定出的基准光平面方程以及一组预先确定的权重均值，计算得到目标光平面方程；根据亚像素坐标以及目标光平面方程，计算得到目标像素点对应的三维坐标。可见，实施本发明能够解决提高点云插值的准确度、提高抗噪能力。
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公开(公告)号：CN116152562B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310177430.X
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京朗视仪器股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06T7/90 , G06T5/00 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种彩色结构光图像快速颜色分类方法及系统，方法包括：对彩色结构光图像进行全局去噪处理得到处理后的彩色结构光图像；根据HSB颜色模型的色调公式以及预设动态阈值，对处理后的彩色结构光图像进行初步条纹颜色分类，得到初分类的颜色条纹类别，包括：条纹颜色分类成功的类别和条纹颜色分类失败的类别；对所有条纹颜色分类失败的类别条纹进行邻域相关颜色分类，得到调整后的条纹颜色分类，对所有条纹颜色分类失败的类别的条纹遍历调整完成后得到初始颜色分类的彩色结构光图像；对初始颜色分类的彩色结构光图像进行多通颜色重分类得到最终颜色分类的彩色结构光图像。本发明具有准确率高、鲁棒性强、算法复杂度低、速度快的优势。
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