公开(公告)号：CN118836886A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411046027.4

申请日：2024-07-31

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 李泽文 ,  马力帅 ,  陈慧勇

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本公开提供一种路径规划方法和路径规划装置，涉及自动驾驶、无人车技术领域。该方法包括：响应于基于目标停靠方向执行靠边停车决策的指令，获取目标车辆的靠边停车的约束条件，目标停靠方向表征目标车辆停靠至前进方向的道路左侧或右侧；基于靠边停车的约束条件、目标车辆所在道路的道路信息、以及目标车辆的车辆参数，确定目标车辆的目标停靠线，其中，目标停靠线与目标停靠方向对侧的道路边界之间的距离大于第一距离阈值；基于目标停靠线，确定目标车辆的靠边停车路径，以提高目标车辆面对故障的自主决策能力，进而提高现场运营效率，减少道路阻塞。

公开(公告)号：CN117762131A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311596386.2

申请日：2023-11-27

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 李泽文 ,  丁龙辉 ,  赵鑫全 ,  马力帅 ,  刘云夫

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/622

摘要： 本申请提供一种行驶轨迹规划方法和装置、存储介质和电子设备，涉及智慧矿山、自动驾驶以及无人车技术领域。该方法包括：获取目标区域的障碍物信息；获取目标车辆的车辆参数，并基于车辆参数和障碍物信息确定目标车辆对应的可碾压障碍物；获取目标车辆在目标区域的参考行驶轨迹，并确定参考行驶轨迹和可碾压障碍物的相对位置关系；基于相对位置关系对可碾压障碍物进行场景决策，得到可碾压障碍物的决策结果，并基于决策结果规划目标车辆的实际行驶轨迹，其中，场景决策对应的场景包括跨行场景、绕行场景和碾压场景。目标车辆在面对障碍物时，能够合理地选择跨行、绕行或碾压通过的避障方案，以提高矿山道路中目标车辆的通行效率，保证行驶安全。