公开(公告)号：CN113305831A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110481248.4

申请日：2021-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐拴锋 ,  魏春岭 ,  何英姿 ,  王丽俐 ,  张海博 ,  胡勇 ,  胡海东

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统，包括：建立空间机械臂的扩展运动学模型；确定航天器参考角速度，设计任务空间位置观测器；确定机械臂关节参考速度；确定空间机械臂自适应动力学协调控制律和参数更新律；采用得到的自适应动力学协调控制律和参数更新律，实现航天器姿态调节和末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪。本发明基于任务空间位置观测器设计了空间机械臂自适应动力学协调控制器，能够在空间机械臂系统参数存在不确知性的情况下，仅仅通过控制机械臂的运动就可以同时达到机械臂末端轨迹跟踪与基座航天器姿态调节的目的。

公开(公告)号：CN113305831B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202110481248.4

申请日：2021-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐拴锋 ,  魏春岭 ,  何英姿 ,  王丽俐 ,  张海博 ,  胡勇 ,  胡海东

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统，包括：建立空间机械臂的扩展运动学模型；确定航天器参考角速度，设计任务空间位置观测器；确定机械臂关节参考速度；确定空间机械臂自适应动力学协调控制律和参数更新律；采用得到的自适应动力学协调控制律和参数更新律，实现航天器姿态调节和末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪。本发明基于任务空间位置观测器设计了空间机械臂自适应动力学协调控制器，能够在空间机械臂系统参数存在不确知性的情况下，仅仅通过控制机械臂的运动就可以同时达到机械臂末端轨迹跟踪与基座航天器姿态调节的目的。