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公开(公告)号：CN115179293B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210910189.2
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划方法及系统，属于空间控制技术领域。此协同自主避障规划方法包括：在任务空间对空间机械臂的末端进行路径规划；依次选取末端的运动路径点数据，求解末端的运动路径点数据对应的关节角度；基于当前航天器基座的姿态角和空间机械臂的关节角度进行碰撞检测；当检测到发生碰撞时，通过对航天器基座的姿态进行自适应调整，使得空间机械臂避开障碍物继续运动，从而实现空间机械臂与航天器基座的协同自主避障规划。
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公开(公告)号：CN108638055B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810319231.7
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法，首先在任务空间对七自由度空间机械臂的末端进行路径规划，得到末端的运动路径点数据，然后依次选取末端的运动路径点数据，固定任一冗余关节角度进行逆运动学计算，得到当前末端的运动路径点数据对应的其它关节的角度，最后对得到的当前末端的运动路径点数据对应的所有关节的角度进行碰撞检测，通过对固定的关节角度进行自适应调整，得到所有末端的运动路径点数据对应的七自由度空间机械臂的自主避障规划。
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公开(公告)号：CN117850203A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410025920.2
申请日：2024-01-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G04R20/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种卫星集群星上时间的自主管理方法及装置。其中方法包括：获取中心管理单元的时间；其中，中心管理单元的时间为主星的星时；根据中心管理单元的时间、GNSS系统生成的时间和地面时间，对主星的星时进行校正；利用校正后主星的星时和地面时间，对星间链路处理器的时间进行校正；根据校正后主星的星时、校正后星间链路处理器的时间和地面时间，对从星的星时进行校正，以实现卫星集群星上时间的自主管理。本方案，通过在主星上配置GNSS系统，根据中心管理单元的时间和GNSS系统生成的时间以实现对整个卫星集群中卫星时间的校正和同步，仅在卫星入轨初期标校后，卫星集群在整个卫星寿命期间内即可以实现卫星时间的自主管理。
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公开(公告)号：CN117446210A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311708629.7
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种GEO卫星化电混合推进的转移段变轨方法及装置。方法包括：将GEO卫星的转移段划分为第一转移段和第二转移段；第一转移段的初态为星箭分离时刻的状态，末态是基于化学推进器的总推进剂和同步段的推进剂消耗量确定的；第二转移段的初态为第一转移段的末态，末态为目标轨道；第一转移段采用化学推进变轨：将第一转移段的变轨过程划分为多次过渡变轨，针对每一次过渡变轨，均基于预设的测控约束条件和双脉冲假设确定每次过渡变轨的轨控目标值，以完成第一转移段的变轨；第二转移段采用电推进变轨：通过调整轨道面内控制角和外控制角调整电推进器的推力方向，以完成第二转移段的变轨。本方案计算简单、可以快速完成卫星变轨。
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公开(公告)号：CN109189089A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810997405.5
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了用于卫星地面飞控任务的智能辅助决策方法如下：建立状态与决策判读数据库；获取在轨卫星系统状态、前序指令和注入目标，在状态与决策判读数据库中搜索目标与注入目标匹配的数据项，计算每个匹配数据项的可信概率，从可信概率最大的匹配数据项中获得指令序列，将其作为数据库决策指令单，并将该最大可信概率记为数据库决策指令单可信概率；采用循环搜索智能预测的方法，选取当前系统状态执行各指令所形成的达成注入目标可信概率最大的分支路径，作为智能决策指令单，并将该最大可信概率记为智能决策指令单可信概率；将数据库决策指令单可信概率、智能决策指令单可信概率进行比较，经投票表决后，筛选出最佳的指令单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108638055A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810319231.7
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种七自由度空间机械臂自主避障规划方法，首先在任务空间对七自由度空间机械臂的末端进行路径规划，得到末端的运动路径点数据，然后依次选取末端的运动路径点数据，固定任一冗余关节角度进行逆运动学计算，得到当前末端的运动路径点数据对应的其它关节的角度，最后对得到的当前末端的运动路径点数据对应的所有关节的角度进行碰撞检测，通过对固定的关节角度进行自适应调整，得到所有末端的运动路径点数据对应的七自由度空间机械臂的自主避障规划。
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公开(公告)号：CN104229161A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410419422.2
申请日：2014-08-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于制导脉冲的交会对接轨迹安全带确定方法，首先选取任意一条由CW方程描述的交会对接标称自由轨迹，确定CW两脉冲制导方法的使用范围，进而确定用于安全带确定的轨迹段；然后划分各安全带的范围，并根据计算的安全带确定当前追踪航天器所处的安全带；最后根据当前追踪航天器在安全带中的位置，执行相应的控制指令，对追踪航天器进行控制，本发明能够对轨迹出现的偏差及时修正，并能实时判断可能出现的故障，解决了近距离交会对接过程的燃料消耗和实时安全性的平衡。
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公开(公告)号：CN109189089B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810997405.5
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了用于卫星地面飞控任务的智能辅助决策方法如下：建立状态与决策判读数据库；获取在轨卫星系统状态、前序指令和注入目标，在状态与决策判读数据库中搜索目标与注入目标匹配的数据项，计算每个匹配数据项的可信概率，从可信概率最大的匹配数据项中获得指令序列，将其作为数据库决策指令单，并将该最大可信概率记为数据库决策指令单可信概率；采用循环搜索智能预测的方法，选取当前系统状态执行各指令所形成的达成注入目标可信概率最大的分支路径，作为智能决策指令单，并将该最大可信概率记为智能决策指令单可信概率；将数据库决策指令单可信概率、智能决策指令单可信概率进行比较，经投票表决后，筛选出最佳的指令单。
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公开(公告)号：CN107792404A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710855868.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明提供一种交会对接平移靠拢段的安全带确定方法，所述方法包括：(1)建立平移靠拢段相对位置标称轨迹方程；(2)获取进行交会对接的飞行器之间的相对姿态与相对位置分别对应的测量误差参数；(3)根据相对姿态对应的测量误差参数，获取相对位置对应的飞行偏差信息；(4)根据所述平移靠拢段相对位置标称轨迹方程、相对姿态与相对位置分别对应的测量误差参数、以及相对位置对应的飞行偏差信息，获取相对姿态与相对位置分别对应的不同类别安全带的边界参数；(5)根据相对姿态与相对位置分别对应的不同类别安全带的边界参数，配置相对姿态与相对位置分别对应的不同类别安全带，并且为不同类别安全带分别配置对应的飞行器控制策略。
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公开(公告)号：CN117508646A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311664200.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于化学推进系统的卫星自动变轨方法及装置。方法包括：获取卫星当前的点火推力器工况；根据所述点火推力器工况，确定所述卫星的自动变轨参数；其中，所述自动变轨参数包括点火时刻、点火时长、点火姿态和点火推力器目标工况；在所述点火时刻前，根据所述点火姿态和所述点火推力器目标工况，依次进行自动调姿、推力器开启和沉底操作；到达所述点火时刻时，对所述推力器进行点火以使所述卫星自动变轨；到达所述点火时长后，根据所述点火推力器目标工况进行关机操作；点火结束后，卫星再次自动调姿以完成自动变轨。本方案，卫星能够在非测控弧段能够按照上述自动变轨参数进行自主变轨，减少了地面测控的压力。
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