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公开(公告)号：CN109621260A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811422530.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供了一种灭火车的控制系统，该系统包括解析模块，误差项计算模块，比例项计算模块，微分项计算模块，积分项计算模块，内环计算模块。其通过主控板和底盘惯性导航单元的配合，对底盘电机、航向角控制电机以及俯仰角控制电机实现闭环控制以确保能够自适应地调整航向，自动修正灭火车行进过程中出现的偏差。因此，本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109621260B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811422530.X
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明提供了一种灭火车的控制系统，该系统包括解析模块，误差项计算模块，比例项计算模块，微分项计算模块，积分项计算模块，内环计算模块。其通过主控板和底盘惯性导航单元的配合，对底盘电机、航向角控制电机以及俯仰角控制电机实现闭环控制以确保能够自适应地调整航向，自动修正灭火车行进过程中出现的偏差。因此，本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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公开(公告)号：CN109606089A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811422452.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 一种灭火车，主要包括麦克纳姆轮、底盘电机、底盘、云台、由航向角控制电机驱动的航向角控制轴、由俯仰角控制电机驱动的俯仰角控制轴、水箱、水炮、摄像头、底盘惯性导航单元和主控板，其中所述主控板内还设有数传模块和图传模块。本发明使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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公开(公告)号：CN109603050B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811422265.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 一种用于灭火车的控制方法，本发明灭火车使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。并通过主控板和底盘惯性导航单元的配合，对底盘电机、航向角控制电机以及俯仰角控制电机实现闭环控制以确保能够自适应地调整航向，自动修正灭火车行进过程中出现的偏差。因此，本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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公开(公告)号：CN109606089B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201811422452.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 一种灭火车，主要包括麦克纳姆轮、底盘电机、底盘、云台、由航向角控制电机驱动的航向角控制轴、由俯仰角控制电机驱动的俯仰角控制轴、水箱、水炮、摄像头、底盘惯性导航单元和主控板，其中所述主控板内还设有数传模块和图传模块。本发明使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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公开(公告)号：CN109603050A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811422265.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 一种用于灭火车的控制方法，本发明灭火车使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。并通过主控板和底盘惯性导航单元的配合，对底盘电机、航向角控制电机以及俯仰角控制电机实现闭环控制以确保能够自适应地调整航向，自动修正灭火车行进过程中出现的偏差。因此，本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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