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发明公开
一种针对激光雷达稀疏点云数据的语义分割方法审中-实审

公开(公告)号：CN116597146A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310609287.7

申请日：2023-05-26

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 郑彤 , 于重重 , 刘文涛 , 陈嘉仑

IPC: G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种针对激光雷达稀疏点云数据的语义分割方法，属于激光雷达数据处理领域。本发明以公开激光雷达点云数据集为基础对数据进行稀疏化处理，构建稀疏数据集，之后对点云数据进行基于二次导向滤波的去噪处理，去除明显的噪声，最后以典型的双边上下文增强与自适应融合为基线模型，引入多层图卷积以增强点云中不同点的邻域几何细节信息，引入注意力机制处理用于提取长距离依赖信息，并引入上采样处理以实现稀疏点云的稠密化，建立面向稀疏点云的语义分割模型。采用本发明尽可能平衡设备投入成本及语义分割效果。

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