公开(公告)号：CN115570572A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211401247.5

申请日：2022-11-09

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘春芳 ,  阮晋琛 ,  李晓理 ,  余攀 ,  白雅茜 ,  兰佳昕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于层次化知识图谱的复杂装配任务动作序列规划方法，该方法基于对象层、操作层、任务层三个层次构建知识图谱，其中对象层主要描述操作环境中对象属性及其相互关系。图谱内实体属性主要包括物理属性、视觉属性与操作属性等。操作层主要描述多样化动作属性，包括动作的语义名称、特征及功用等。任务层主要描述多种装配方式(装配子任务的分解与组合)，如子任务间的约束关系与时序关系描述等。通过建立层次化知识图谱，分层次存储多样化装配序列；模块化设计机器人不同种类动作，针对复杂装配任务，将图谱序列与动作模块相结合规划机器人的可执行动作序列，减免编程繁琐，降低对员工的专业编程能力要求。

公开(公告)号：CN116679642A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310645881.1

申请日：2023-06-02

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘春芳 ,  阮晋琛

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了面向非结构环境下复杂装配任务的高效模块化系统设计与知识推理方法，机器人系统进行模块化包括知识库模块、视觉感知模块、动作控制模块及通信模块。知识库模块分层存储零件属性、动作指令与不同的装配任务；视觉感知模块控制相机对工作区域进行拍照，完成对场景中杂乱摆放零件的位置与姿态识别；通信模块与动作控制模块联接；构建知识推理模型，结合知识库内装配要求，机器人自主推理可行的装配操作序列，完成对有覆盖的零件进行移除与再装配。本发明对于复杂装配任务处理形式多样，以知识库的方式存储或通过输入外部任务指令完成；基于知识推理，自主生成可行的装配动作序列，提高了机器人完成复杂装配任务的灵活性、智能性。

公开(公告)号：CN115570572B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202211401247.5

申请日：2022-11-09

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘春芳 ,  阮晋琛 ,  李晓理 ,  余攀 ,  白雅茜 ,  兰佳昕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于层次化知识图谱的复杂装配任务动作序列规划方法，该方法基于对象层、操作层、任务层三个层次构建知识图谱，其中对象层主要描述操作环境中对象属性及其相互关系。图谱内实体属性主要包括物理属性、视觉属性与操作属性等。操作层主要描述多样化动作属性，包括动作的语义名称、特征及功用等。任务层主要描述多种装配方式(装配子任务的分解与组合)，如子任务间的约束关系与时序关系描述等。通过建立层次化知识图谱，分层次存储多样化装配序列；模块化设计机器人不同种类动作，针对复杂装配任务，将图谱序列与动作模块相结合规划机器人的可执行动作序列，减免编程繁琐，降低对员工的专业编程能力要求。