公开(公告)号：CN105032864B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510301091.7

申请日：2015-06-03

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈映 ,  王建华 ,  闫俊 ,  郭宇新 ,  赵永胜

IPC: B08B9/051

Abstract: 软管清洁机器人涉及管道内壁爬行机器人领域。本发明针对软管内壁爬行、清洁的需要，设计一款在软管内壁攀爬清洗的机器人。该机器人，包括上部固定机构、下部固定机构和中部前进机构。两个固定机构分别位于中部前进机构两端，起固定作用，中部前进机构负责连接整机，同时起到推动上部机构前进和拉动下部机构上升的作用。上部固定机构和下部固定机构的设计均采用曲柄滑块机构，实现张开固定和收缩分离的功能上部固定机构驱动的曲面支撑板，收缩时形成花苞状，利于开路；张开时与软管内壁紧密接触，起固定作用。下部固定机构的支撑板两端装有伸缩杆，保证支撑板直线运动，固定时支撑稳定。中部前进机构的设计采用丝杠滑块模组，实现前进功能。

公开(公告)号：CN105032864A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510301091.7

申请日：2015-06-03

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈映 ,  王建华 ,  闫俊 ,  郭宇新 ,  赵永胜

IPC: B08B9/051

CPC classification number: B08B9/051

Abstract: 软管清洁机器人涉及管道内壁爬行机器人领域。本发明针对软管内壁爬行、清洁的需要，设计一款在软管内壁攀爬清洗的机器人。该机器人，包括上部固定机构、下部固定机构和中部前进机构。两个固定机构分别位于中部前进机构两端，起固定作用，中部前进机构负责连接整机，同时起到推动上部机构前进和拉动下部机构上升的作用。上部固定机构和下部固定机构的设计均采用曲柄滑块机构，实现张开固定和收缩分离的功能上部固定机构驱动的曲面支撑板，收缩时形成花苞状，利于开路；张开时与软管内壁紧密接触，起固定作用。下部固定机构的支撑板两端装有伸缩杆，保证支撑板直线运动，固定时支撑稳定。中部前进机构的设计采用丝杠滑块模组，实现前进功能。