公开(公告)号：CN119445523A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202510032206.0

申请日：2025-01-09

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王涣杰 ,  胡继元 ,  刘海滨 ,  许国辉 ,  毕京松

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/84

Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶地图不确定性量化方法、装置、设备及介质，涉及自主无人系统的认知领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆行驶的目标场景的目标多视角图像；对目标多视角图像进行预处理，得到目标待预测数据；将目标待预测数据输入至训练好的在线估计地图网络中，基于伽马分布不确定性概率模型，得到融合地图不确定性车辆轨迹数据；将融合地图不确定性车辆轨迹数据输入至训练好的轨迹预测模型中，预测得到自动驾驶车辆的未来驾驶轨迹，本申请采用基于Gamma分布的在线地图生成方法，实现了地图不确定性的量化，将量化得到的不确定性整合到轨迹预测中，提高了自动驾驶车辆的轨迹预测精度。