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公开(公告)号：CN112147885B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010855574.2
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于执行‑评判结构的溶解氧浓度智能优化控制方法本发明既属于控制领域，又属于污水处理领域。本发明通过神经网络建立执行‑评判结构中的执行机制与评判机制，并通过离轨策略迭代方法提高了算法对环境的探索能力和在扰动情况下的鲁棒性能。该方法不需要建立污水处理过程模型，利用污水处理过程在线数据对执行机制与评判机制的参数进行更新，可以使评判机制逼近系统在当前控制策略下的系统性能指标，进一步使执行机制在系统性能指标的作用下优化当前控制策略。该方法在污水处理溶解氧浓度跟踪设定值的无模型最优控制问题中取得了较好的效果，有助于提高控制精度和系统稳定性。
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公开(公告)号：CN112147885A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010855574.2
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于执行‑评判结构的溶解氧浓度智能优化控制方法本发明既属于控制领域，又属于污水处理领域。本发明通过神经网络建立执行‑评判结构中的执行机制与评判机制，并通过离轨策略迭代方法提高了算法对环境的探索能力和在扰动情况下的鲁棒性能。该方法不需要建立污水处理过程模型，利用污水处理过程在线数据对执行机制与评判机制的参数进行更新，可以使评判机制逼近系统在当前控制策略下的系统性能指标，进一步使执行机制在系统性能指标的作用下优化当前控制策略。该方法在污水处理溶解氧浓度跟踪设定值的无模型最优控制问题中取得了较好的效果，有助于提高控制精度和系统稳定性。
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公开(公告)号：CN109533277A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811486331.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手势识别的人机交互式跟拍飞行器，该飞行器包括飞行器主体、遥控器和手机APP；飞行器主体和遥控器通过无线通讯方式进行交互。摄像头固定在飞行器底部的云台上，四个电机分别固定在可折叠机架的四个机臂末端。遥控器的显示屏位于遥控器的中心位置；处理器、无线传输模块B均固定在遥控器的内部；电源槽内位于遥控器背面中心位置，电源B安装在所述的电源槽内。无线传输模块A和无线传输模块B通过无线通信方式配对连接以供信息交互。本发明当使用飞行器的时候打开支架，不使用的时候折叠支架，这样飞行器携带更加方便。用户只需要通过对着飞行器摄像头做出相应手势，就能达到控制飞行器的飞行姿态或摄像头的拍摄角度的目的。
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