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公开(公告)号：CN105775168A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610189120.X
申请日：2016-03-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了四轮独立驱动巡视器运动控制系统，属于机械机构设计及自动控制领域。该系统要适应复杂多变的地形环境，驱动性能和可靠性要高，使之能够保证巡视器车厢内仪器平稳的完成探测任务。本发明系统包含上位机和下位机，上位机为PC机，下位机为工控机PC104，上位机采用无线方式与下位机通信。巡视器车轮内有一个驱动电机和一个转向电机，可以使巡视器以任意半径转向。两电机都位于车轮内部，防止沙尘进入，提高了电机的寿命和稳定性。选用嵌入式实时系统VxWorks和现场总线CAN总线分别作为控制系统和通信总线来提高系统实时性和通信效率。
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