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公开(公告)号：CN114712152A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210216903.8
申请日：2022-03-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可重构腰部肌力训练装置，该装置可进行腰部三项运动的肌力训练。进行腰部屈伸与侧屈肌力训练所需模块包括训练座椅单元、驱动单元、腰背固定单元、侧边固定单元和底座单元，进行腰部旋转肌力训练需将腰背固定单元或侧边固定单元更换为肩部固定单元，并增加传动单元。训练座椅单元包括训练座椅、承重柱、转动关节和旋转台等。驱动单元包括动力头、U型架和升降柱。传动单元包括同步带和带轮。底座单元包括导轨滑块、滑块安装板和底座板。通过腰背固定单元、侧边固定单元或肩部固定单元实现人机力的互相传递。本发明能够满足患者对腰部不同运动肌力训练的需求，结构简单，能实现腰部屈伸、侧屈与旋转肌力训练功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113425548B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110440211.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种镜像上肢康复机器人属于机器人领域，将镜像疗法和运动康复的理念与机器人相结合，能够有效改善中风引起的上肢运动功能障碍；该装置主要由2个平面5R并联机构及其驱动装置、握把、手臂托架、丝杠、螺母座、导轨、滑块和固定平台组成，每个平面5R并联机构由四根连杆组成并且通过两个同轴心的输出轴提供动力，输出轴由电机通过齿轮带动由此组成驱动装置，驱动装置安装在滑块上，滑块可以沿导轨移动，两个驱动装置下方安装有螺母座，采用正反牙设置，通过电机带动丝杠转动实现螺母座的同步反向移动从而使2个平面5R并联机构适应患者双肩的宽度。本发明能够进行患者双侧上肢的协调康复运动并且结构紧凑、安全性高、交互性好、工作空间大。
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公开(公告)号：CN114712152B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210216903.8
申请日：2022-03-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可重构腰部肌力训练装置，该装置可进行腰部三项运动的肌力训练。进行腰部屈伸与侧屈肌力训练所需模块包括训练座椅单元、驱动单元、腰背固定单元、侧边固定单元和底座单元，进行腰部旋转肌力训练需将腰背固定单元或侧边固定单元更换为肩部固定单元，并增加传动单元。训练座椅单元包括训练座椅、承重柱、转动关节和旋转台等。驱动单元包括动力头、U型架和升降柱。传动单元包括同步带和带轮。底座单元包括导轨滑块、滑块安装板和底座板。通过腰背固定单元、侧边固定单元或肩部固定单元实现人机力的互相传递。本发明能够满足患者对腰部不同运动肌力训练的需求，结构简单，能实现腰部屈伸、侧屈与旋转肌力训练功能。
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公开(公告)号：CN113081210B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110293171.8
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B17/62
Abstract: 本发明提供一种关节可调节精密并联外固定器，该外固定器共有六个自由度，包括近端固定环、远端固定环、三根连接杆、球运动关节、克氏针、针夹钳。通过蜗轮蜗杆调节连接杆的长度，远端固定环处设置由一对锥齿轮组成的旋转驱动副调节球运动关节相对远端固定环的角度，从而改变远端固定环的位姿，完成三维畸形的矫正。本发明每个球运动关节都可以实现单独的调节和锁定，以弥补球运动关节运动摆角范围较小的问题。三根连接杆采用蜗轮蜗杆调节其长度，将蜗杆旋钮处的转动转化成连接杆的长度微小变化，从而避免因人为失误等因素导致连接杆长度的剧烈变化，避免带来不必要的损伤。
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公开(公告)号：CN113425548A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110440211.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种镜像上肢康复机器人属于机器人领域，将镜像疗法和运动康复的理念与机器人相结合，能够有效改善中风引起的上肢运动功能障碍；该装置主要由2个平面5R并联机构及其驱动装置、握把、手臂托架、丝杠、螺母座、导轨、滑块和固定平台组成，每个平面5R并联机构由四根连杆组成并且通过两个同轴心的输出轴提供动力，输出轴由电机通过齿轮带动由此组成驱动装置，驱动装置安装在滑块上，滑块可以沿导轨移动，两个驱动装置下方安装有螺母座，采用正反牙设置，通过电机带动丝杠转动实现螺母座的同步反向移动从而使2个平面5R并联机构适应患者双肩的宽度。本发明能够进行患者双侧上肢的协调康复运动并且结构紧凑、安全性高、交互性好、工作空间大。
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公开(公告)号：CN113081210A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110293171.8
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B17/62
Abstract: 本发明提供一种关节可调节精密并联外固定器，该外固定器共有六个自由度，包括近端固定环、远端固定环、三根连接杆、球运动关节、克氏针、针夹钳。通过蜗轮蜗杆调节连接杆的长度，远端固定环处设置由一对锥齿轮组成的旋转驱动副调节球运动关节相对远端固定环的角度，从而改变远端固定环的位姿，完成三维畸形的矫正。本发明每个球运动关节都可以实现单独的调节和锁定，以弥补球运动关节运动摆角范围较小的问题。三根连接杆采用蜗轮蜗杆调节其长度，将蜗杆旋钮处的转动转化成连接杆的长度微小变化，从而避免因人为失误等因素导致连接杆长度的剧烈变化，避免带来不必要的损伤。
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