-
公开(公告)号：CN103278141B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310071434.6
申请日：2013-03-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 婴幼儿睡眠监控系统及方法，涉及计算机视觉监控领域。红外激光器和数字CCD摄像机组成视觉感知系统，红外激光器通过传感器支架固定在CCD摄像机的下方；婴幼儿睡眠的床上置有被褥，红外激光器投射的线激光投射在被褥上，线激光位于婴幼儿下半身的位置，线激光的方向与婴幼儿躯干方向垂直；红外激光器投射到被褥上形成光带，光带被数字CCD摄像机采集成像；CCD摄像机在传感器支架上可调整俯仰角度，使得所述的狭长的光带出现在CCD摄像机的视场中央；CCD摄像机捕获的狭长的光带的数字图像通过1394图像采集卡由传输电缆传输至计算机，完成信息处理判别是否有婴幼儿蹬被的发生，即通过视觉测量软件检测光带并判别是否有婴幼儿蹬被的发生。
-
公开(公告)号：CN103247040A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310175391.6
申请日：2013-05-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明属于智能移动机器人领域，公开了一种基于分层拓扑结构的未知环境下多机器人系统地图拼接方法。解决了在相对位姿未知情况下的多机器人系统地图拼接问题。该方法包括：获取可通行空间树，建立分层拓扑结构，创建全局拓扑地图，提取SIFT特征并进行特征匹配，基于ICP扫描匹配进行地图拼接。本发明在机器人间相对位姿未知的情况下，提出一种融合SIFT特征的分层拓扑结构，并增量式地创建全局拓扑地图，根据节点间的SIFT匹配信息，结合扫描匹配的方法实现大规模未知环境下的多机器人系统地图拼接。有效地提高了拼接的准确性和实时性。该方法可适用于与地图创建与地图拼接有关的智能移动机器人领域。
-
公开(公告)号：CN103247040B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310175391.6
申请日：2013-05-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明属于智能移动机器人领域，公开了一种基于分层拓扑结构的未知环境下多机器人系统地图拼接方法。解决了在相对位姿未知情况下的多机器人系统地图拼接问题。该方法包括：获取可通行空间树，建立分层拓扑结构，创建全局拓扑地图，提取SIFT特征并进行特征匹配，基于ICP扫描匹配进行地图拼接。本发明在机器人间相对位姿未知的情况下，提出一种融合SIFT特征的分层拓扑结构，并增量式地创建全局拓扑地图，根据节点间的SIFT匹配信息，结合扫描匹配的方法实现大规模未知环境下的多机器人系统地图拼接。有效地提高了拼接的准确性和实时性。该方法可适用于与地图创建与地图拼接有关的智能移动机器人领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103247075B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310173608.X
申请日：2013-05-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉与智能机器人的交叉领域，公开了一种基于变分机制的大范围室内场景的重建方法，包括：步骤一，获取相机的标定参数，并建立畸变矫正模型；步骤二，建立相机位姿描述与相机投影模型；步骤三，利用基于SFM的单目SLAM算法实现相机位姿估计；步骤四，建立基于变分机制的深度图估计模型，并求解该模型；步骤五，建立关键帧选取机制，实现三维场景的更新。本发明采用RGB相机获取环境数据，针对利用高精度单目定位算法，提出了一种基于变分机制的深度图生成方法，实现了大范围的快速室内三维场景重建，有效地解决了三维重建算法成本与实时性问题。
-
公开(公告)号：CN103278141A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310071434.6
申请日：2013-03-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 婴幼儿睡眠监控系统及方法，涉及计算机视觉监控领域。红外激光器和数字CCD摄像机组成视觉感知系统，红外激光器通过传感器支架固定在CCD摄像机的下方；婴幼儿睡眠的床上置有被褥，红外激光器投射的线激光投射在被褥上，线激光位于婴幼儿下半身的位置，线激光的方向与婴幼儿躯干方向垂直；红外激光器投射到被褥上形成光带，光带被数字CCD摄像机采集成像；CCD摄像机在传感器支架上可调整俯仰角度，使得所述的狭长的光带出现在CCD摄像机的视场中央；CCD摄像机捕获的狭长的光带的数字图像通过1394图像采集卡由传输电缆传输至计算机，完成信息处理判别是否有婴幼儿蹬被的发生，即通过视觉测量软件检测光带并判别是否有婴幼儿蹬被的发生。
-
公开(公告)号：CN103247075A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310173608.X
申请日：2013-05-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉与智能机器人的交叉领域，公开了一种基于变分机制的大范围室内场景的重建方法，包括：步骤一，获取相机的标定参数，并建立畸变矫正模型；步骤二，建立相机位姿描述与相机投影模型；步骤三，利用基于SFM的单目SLAM算法实现相机位姿估计；步骤四，建立基于变分机制的深度图估计模型，并求解该模型；步骤五，建立关键帧选取机制，实现三维场景的更新。本发明采用RGB相机获取环境数据，针对利用高精度单目定位算法，提出了一种基于变分机制的深度图生成方法，实现了大范围的快速室内三维场景重建，有效地解决了三维重建算法成本与实时性问题。
-
公开(公告)号：CN103268729B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310193840.X
申请日：2013-05-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于智能移动机器人的领域，公开了一种基于混合特征的移动机器人级联式地图创建方法。解决了单独一种地图创建的缺陷以及单纯的地图构建不能提供大量的服务信息的问题。该方法包括：获取激光数据点，提取几何特征并进行特征匹配，提取SURF特征点并进行匹配，建立级联式地图，分割房间。本发明采用激光传感器获取环境数据，提取几何特征，同时利用视觉传感器提取SURF特征，建立全局拓扑图并构造无向加权图实现房间分割，有效克服了传统拓扑地图中拓扑节点所含几何环境信息少不能精确定位的缺点，可提供丰富的房间信息。该方法可适用于服务机器人领域及其他与移动机器人地图创建领域。
-
公开(公告)号：CN103268729A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310193840.X
申请日：2013-05-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于智能移动机器人的领域，公开了一种基于混合特征的移动机器人级联式地图创建方法。解决了单独一种地图创建的缺陷以及单纯的地图构建不能提供大量的服务信息的问题。该方法包括：获取激光数据点，提取几何特征并进行特征匹配，提取SURF特征点并进行匹配，建立级联式地图，分割房间。本发明采用激光传感器获取环境数据，提取几何特征，同时利用视觉传感器提取SURF特征，建立全局拓扑图并构造无向加权图实现房间分割，有效克服了传统拓扑地图中拓扑节点所含几何环境信息少不能精确定位的缺点，可提供丰富的房间信息。该方法可适用于服务机器人领域及其他与移动机器人地图创建领域。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.023 seconds)
