公开(公告)号：CN119991782A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510058354.X

申请日：2025-01-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王亮 ,  崔笑瑀

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/50 ,  G06V20/64 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774 ,  G06V10/20 ,  G06V10/776 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06T5/94

Abstract: 本发明提出了一种基于亮度一致及单应性约束的自监督单目视觉里程计方法，所述方法如下：自监督单目视觉里程计方法利用光度误差作为监督信号训练网络。这种方式很可能使系统陷入局部极小值，本发明使用一种新的单应性损失来改善陷入局部极小值的问题。同时，自监督单目视觉里程计存在尺度模糊的问题，本发明通过使用几何一致性损失使全局保持一致的尺度。由于视角的不断变化，环境照明的变化或相机曝光调整期间的移动，导致相邻帧中的亮度水平不同，本发明通过图像分块并分别对齐图像块亮度方式进行亮度对齐，将亮度对齐后的图像应用到自监督单目视觉里程计的训练中，最终得到了与目前最好方法相似的结果。