公开(公告)号：CN106881722A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710253693.9

申请日：2017-04-18

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王建华 ,  凡益民 ,  严纬国 ,  张帆 ,  赵永胜

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B25J11/0085

Abstract: 本发明公开一种双臂协作清理机器人包括：采用机械臂与抓取手爪、清理毛刷组成的抓取清扫模块、用于垃圾收集的垃圾箱、用于盛放餐具的升降台和用于移动的底盘；其中，机器人采用双臂旋转结构，在两个基座上安放两只四轴机械臂，一边机械臂上的三爪手爪通过气缸驱动来夹取碗、碟，利用腰部旋转将碗、碟运送到盛放餐具的升降台中；同时，另一只机械臂上的两爪手爪通过齿轮驱动来夹取筷、勺，再利用腰部旋转将筷、勺运送到盛放餐具的升降台中，之后通过腕部转换将清理毛刷与机械爪交换，两只机械臂协作将餐桌上的残物清扫到垃圾箱中。采用本发明的技术方案，便于快速收集餐具并清扫餐桌。

公开(公告)号：CN205914476U

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201620927056.6

申请日：2016-08-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 凡益民 ,  符绩智

IPC: B08B9/08 ,  B08B13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种新型餐盘回收装置，包括支架主体、餐盘放置架、餐盘收集装置、摇杆固定支架、滑块行走组件以及磁盘分离板，支架主体的上部水平设置有两根横向导轨，餐盘放置架以及磁盘分离板分别设置与横向导轨的左右两侧，餐盘收集装置设置于磁盘分离板的下方，摇杆固定支架设置于支架主体的侧面且在其上铰接连接有一摇杆，摇杆的末端铰接有一连杆，滑块行走组件包括设置于横向导轨上的两个滑块以及连接于两个滑块之间的连接杆，连杆的末端与其中滑块侧面铰接，连接杆的侧面左右对称设置有一磁性吸附装置，本实用新型可以对餐盘进行倾倒并自动回收，节约劳动力。