公开(公告)号：CN119717874A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411626217.3

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 邓恒 ,  罗伟强 ,  冯浩楠 ,  张禹华 ,  石睿

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了基于YOLOv7的无人机与无人车跨域协同跟踪控制方法，包括：由用户控制无人车搭载无人机至指定地点；由无人机实时采集的视频流，提取其中帧图像，并对帧图像处理以得到输入图像；将输入图像输入至预先训练完成的YOLOv7网络模型中，以获取输入图像中所有的目标信息；用户能够指定目标信息，对非用户指定的目标进行障碍物判定。根据输入图像中的目标信息，系统实时更新路径以躲避障碍物并持续跟踪指定目标。由用户下达结束跟踪并降落指令，无人机在输入图像中寻找无人车目标信息，跟踪并降落于无人车上。本发明能够在复杂和动态环境中稳定运行，确保可靠的目标跟踪，有效实现无人机与无人车之间的互补，充分利用各自的优势，提升整体系统性能。