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公开(公告)号：CN117575897A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311561680.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T3/4038 , G06T19/20 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于人工特征点的机器人视觉点云拼接装置及方法，所述装置安装于一个暗室内，布置有八个点激光，点激光的射线光路构成两个正方形，点激光射线交点为正方形顶点；所述点激光的射线交点为添加的人工特征点，通过人工特征点辅助，基于透视变换将不同采集视角或采集视场下的目标点云数据转换到统一的世界坐标系下，以实现点云拼接任务；所述装置还包括计算机、关节机器人、2D‑3D复合视觉系统、2D‑3D复合视觉系统控制器、点激光控制器；本发明基于人工特征点的特征提取算法鲁棒性好，实现简单，点云拼接精度更高。
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