公开(公告)号：CN115454134B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202211217407.0

申请日：2022-10-03

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 余攀 ,  丁意凡 ,  李晓理 ,  刘春芳 ,  王康

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种有向通信下具有异构动态不确定性的多智能体的一致跟踪控制方法和系统，所述智能体的模型差异由动态不确定性特性描述。基于输出信息设计分散式状态观测器，利用相邻多智能体间的相对输出信息构建分布式一致跟踪控制协议，使跟随者的输出能够渐进跟踪领航者的输出轨迹。本发明提供的技术方案带来的有益效果为：本发明将多智能体间的模型差异处理为动态不确定性，提出了一种适用于一般异构多智能体系统的一致跟踪控制算法；多智能体间的交换信息仅包含相邻跟随者的相对输出信息，降低了网络通讯负荷；通过充分利用智能体动态不确定性的频域特征，与现有方法相比，所提出的算法极大地降低了系统设计保守性。

公开(公告)号：CN115454134A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211217407.0

申请日：2022-10-03

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 余攀 ,  丁意凡 ,  李晓理 ,  刘春芳 ,  王康

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种有向通信下具有异构动态不确定性的多智能体的一致跟踪控制方法和系统，所述智能体的模型差异由动态不确定性特性描述。基于输出信息设计分散式状态观测器，利用相邻多智能体间的相对输出信息构建分布式一致跟踪控制协议，使跟随者的输出能够渐进跟踪领航者的输出轨迹。本发明提供的技术方案带来的有益效果为：本发明将多智能体间的模型差异处理为动态不确定性，提出了一种适用于一般异构多智能体系统的一致跟踪控制算法；多智能体间的交换信息仅包含相邻跟随者的相对输出信息，降低了网络通讯负荷；通过充分利用智能体动态不确定性的频域特征，与现有方法相比，所提出的算法极大地降低了系统设计保守性。