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公开(公告)号：CN117981325A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202280064149.9
申请日：2022-06-30
申请人： 北京小米移动软件有限公司
IPC分类号： H04N19/96
摘要： 提供编码/解码与传感器索引相关联的至少一个传感器感测的点云几何数据的方法和装置，所述点云几何数据由占用二维空间的一组离散位置的某些离散位置的有序粗略点表示。方法包括：对于具有第一传感器索引(λ1)并与第一半径(r1)相关联的第一占用粗略点(P1)，从与至少一个第二占用粗略点(P2)相关联的至少一个第二半径(r2)以及与至少一个第三占用粗略点(P3)相关联的至少一个第三半径(r3)中选择(110)所选预测半径(rpred)，将指示所选预测半径(rpred)是等于第二半径(r2)还是等于第三半径(r3)的数据(Ipred)编码(120)到比特流中。
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公开(公告)号：CN117157981A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202180096721.5
申请日：2021-10-13
申请人： 北京小米移动软件有限公司
IPC分类号： H04N19/59
摘要： 提供了将点云编码成表示物理对象的编码的点云数据的位流/从表示物理对象的编码的点云数据的位流中解码点云的方法和装置。该方法包括提供用于对点云的点的坐标进行编码/解码的一系列位的方位编解码模式。方位编解码模式基于与用于对前一位进行编码的父区间相关联的偏移量和继承角度使用角度插值来确定左角 和右角本发明避免在方位编解码模式的每次迭代系统地执行针对角度 的反正切函数和针对角度 的反正切函数。与通常的方位编解码模式相比，它提高了压缩效率，同时维持合理的复杂性。它还提供了角度 和 的选择的灵活性。
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公开(公告)号：CN117121483A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202180096609.1
申请日：2021-10-13
申请人： 北京小米移动软件有限公司
IPC分类号： H04N19/13
摘要： 提供了一种对表示物理对象的点云进行编码/解码的方法和装置，所述点云的每个点与响应于所述点距参照物的距离的半径和预测半径之间的残差半径相关联。所述方法基于与先前点相关联的先前熵编码/熵解码的非零残差半径的正负符号对与点云的当前点相关联的残差半径的正负符号进行熵编码/熵解码。
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公开(公告)号：CN118339840A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202280079993.9
申请日：2022-10-26
申请人： 北京小米移动软件有限公司
摘要： 提供了编码/解码点云几何数据的方法和装置，点云几何数据由与传感器索引相关联的至少一个传感器感测，点云几何数据由占用二维空间的一组离散位置的某些离散位置的有序粗略点表示，每个粗略点通过顺序索引而被定位于二维空间内，从与能够感测由所述粗略点表示的点云的点的传感器相关联的传感器索引以及与点云的点被感测到的感测时刻相关联的样本索引限定该顺序索引。编码方法包括：获得(110)代表与感测数据相关联的顺序索引的至少一个范围的感测覆盖数据(SCD)；并将(120)所述感测覆盖数据(SCD)编码到比特流中。
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公开(公告)号：CN117957572A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202280059943.4
申请日：2022-06-21
申请人： 北京小米移动软件有限公司
摘要： 提供了对由占用二维空间的离散位置集合中的一些离散位置的有序粗略点表示的点云几何数据进行编码/解码的方法和装置。该编码方法包括通过以下各项获得(105)表示次序索引差的至少一个二进制数据(fj)，并且对所述至少一个二进制数据(fj)中的每一个进行编码，该次序索引差表示在两个连续被占用的粗略点的次序索引之间的差：‑获得(120)当前粗略点(Pj)在二维空间内的坐标(sj,λj)；‑根据当前粗略点(Pj)获得(130)感测数(Nsens(sj,λj))，所述感测数(Nsens(sj,λj))表示与当前粗略点(Pj)相关联的传感器(λj)感测另一个粗略点所需的连续感测的平均数；以及‑基于感测数(Nsens(sj,λj))，将二进制数据(fj)熵编码(150)到比特流中。
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公开(公告)号：CN117957571A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202280058985.6
申请日：2022-06-16
申请人： 北京小米移动软件有限公司
摘要： 提供了对由沿着感测路径的任何类型的传感器感测到的点云进行编码/解码的方法和装置。该方法获得感测到的点的粗略表示并且对所述感测路径和粗略表示进行编码。对所述感测路径和点的粗略表示进行解码，并根据解码的感测路径和解码的粗略表示重构所述点云的点。
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公开(公告)号：CN116724212A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202180086226.6
申请日：2021-10-13
申请人： 北京小米移动软件有限公司
发明人： 塞巴斯蒂安·拉瑟利 , 乔纳森·塔奎特 , 玛丽-卢克·乔治斯·亨瑞·坎姆佩尔
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 提供了对表示物理对象的点云进行编码/解码的方法和装置。所述点云的点基于表示传感器的捕获角的方位角和与传感器相关联的传感器索引被排序。该编码方法包括通过以下操作将表示两个连续有序点的次序索引之间的差的至少一个次序索引差编码到位流中：通过将所述至少一个次序索引差二值化来获得至少一个二值数据；并且对于每个二值数据，基于与所述二值数据相关联的方位角与已编码的点的方位角之间的距离来选择上下文，并且基于所选择的上下文对所述位流中的所述二值数据进行基于上下文的熵编码。
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公开(公告)号：CN116670712A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202180086224.7
申请日：2021-10-14
申请人： 北京小米移动软件有限公司
IPC分类号： G06T7/50
摘要： 提供了将点云编码到表示物理对象的编码的点云数据的位流/从表示物理对象的编码的点云数据的位流中解码点云的方法和装置，点云的每个点与表示响应于捕获该点的传感器的捕获角的方位角和响应于该点距参考点的距离的半径的球坐标相关联。该编码方法包括基于所述半径自适应地量化从所述方位角导出的残差误差方位角。
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公开(公告)号：CN118947108A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202380029706.8
申请日：2023-02-22
申请人： 北京小米移动软件有限公司
摘要： 描述了一种将点云的几何图形的几何信息编码成比特流的方法。点云由多个立方体表示，并且被占用的立方体由一个或多个三角形建模。至少一个三角形在被占用的立方体的边上具有至少一个相应的顶点。该几何信息包括一个或多个顶点的顶点位置。该方法包括：针对当前边上的顶点，基于以下各项中的一项或多项或全部来构建(S100)上下文信息：邻接当前边的相邻立方体的占用信息、当前边的已经编码的相邻边的顶点位置信息，该相邻边(k’)是与当前边具有共同点的边，使用(S102)上下文信息来选择熵编解码器的编解码概率，以及通过熵编解码器并且使用所选择的编解码概率对顶点在当前边上的顶点位置进行编码(S104)。
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公开(公告)号：CN118843885A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202380023981.9
申请日：2023-02-21
申请人： 北京小米移动软件有限公司
摘要： 提供了将在长方体体积中包含的点云的点的位置进行编码/解码的方法和装置，所述位置在三维坐标系中表示，至少两个顶点位于长方体体积的边上。编码方法包括：将定义至少两个顶点的顶点信息编码(110)到比特流中；由至少两个顶点确定(120)长方体体积中的点(C)；以及由至少两个顶点和确定的点(C)构造至少一个三角形(130)；通过在至少一个三角形上应用射线追踪而获得的渲染点的位置表示在长方体体积中包含的点云的点的位置。
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