公开(公告)号：CN115813560A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211558536.6

申请日：2022-12-06

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  北京易普康达医疗科技有限公司

Inventor： 李子剑 ,  于占泉

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/32 ,  A61B34/00 ,  A61B90/00 ,  A61G13/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的手术机器人系统及控制方法，系统中，多节延伸臂通过机械关节连接，延伸臂的末端安装机械抓手，机械抓手在延伸臂和机械关节的带动下运动；人工操控模块用于针对机械臂的每个机械关节进行操控，使得机械关节控制对应的延伸臂或机械抓手向预设方向旋转；光学相机用于采集机械臂的相对位置及角度的视频流，控制器根据视频流自动分析得到机械臂的运动路径，并根据运动路径向机械臂发送控制指令，机械臂根据控制指令运动至所夹持的手术工具到达预设位置和角度。通过本发明的技术方案，满足不同医生手术习惯的情况下实现机械臂的灵活操控，提高了手术工作效率，保证了手术工作效果。

公开(公告)号：CN222018442U

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202322884848.2

申请日：2023-10-26

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  北京易普康达医疗科技有限公司

Inventor： 李子剑 ,  李娜 ,  常路路 ,  于占泉

IPC: A61B90/14

Abstract: 本实用新型公开了一种可调节的下肢体位固定装置，包括足托、滑动锁紧块和底座；足托包括用于固定脚掌、踝关节的第一固定部和用于固定胫骨的第二固定部，第二固定部的两侧沿胫骨方向均可伸缩调节的安装有拉钩支架；第一固定部的底部可转动的安装在滑动锁紧块上，滑动锁紧块可滑动的安装在底座上；滑动锁紧块上设有把手，滑动锁紧块内部设有与把手联动的联动杆件，旋转把手可通过联动杆件实现足托在滑动锁紧块上的方向锁定以及实现滑动锁紧块在底座上的位置锁定。本实用新型可以辅助下肢体位固定，满足下肢的前后伸展和内外旋转的不同体位的调节，使膝关节术中固定更加稳定牢靠，减轻了术中助手的工作量和不稳定性，提高了手术的效率。