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公开(公告)号：CN109001787B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201810517173.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 一种姿态角解算与定位的方法及其融合传感器，该融合传感器包括多个IMU传感器、一个磁力计和GPS；该方法包括：校正磁力计、加速度计和陀螺仪；分别利用冗余信息融合算法对各加速度计和各陀螺仪的测量数据进行数据融合，得到加速度信息和角速度信息；利用扩展卡尔曼滤波算法融合加速度信息、角速度信息和磁力计的磁场信息得到融合姿态角；以融合姿态角辅助定位信息得到位置信息。由于使用多冗余IMU传感器进行数据测量和数据融合计算，且利用扩展卡尔曼滤波算法融合各数据得到融合姿态角，在静态和动态条件下都能获得较高精度的姿态角；同时利用该融合姿态角辅助GPS得到补正的位置信息，使位置信息更精确，提高了姿态角解算与定位的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109001787A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810517173.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 一种姿态角解算与定位的方法及其融合传感器，该融合传感器包括多个IMU传感器、一个磁力计和GPS；该方法包括：校正磁力计、加速度计和陀螺仪；分别利用冗余信息融合算法对各加速度计和各陀螺仪的测量数据进行数据融合，得到加速度信息和角速度信息；利用扩展卡尔曼滤波算法融合加速度信息、角速度信息和磁力计的磁场信息得到融合姿态角；以融合姿态角辅助定位信息得到位置信息。由于使用多冗余IMU传感器进行数据测量和数据融合计算，且利用扩展卡尔曼滤波算法融合各数据得到融合姿态角，在静态和动态条件下都能获得较高精度的姿态角；同时利用该融合姿态角辅助GPS得到补正的位置信息，使位置信息更精确，提高了姿态角解算与定位的稳定性和可靠性。
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