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公开(公告)号：CN117576787B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410060569.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本申请公开了一种基于主动跟踪和自适应手势识别的交接方法、装置及设备，方法包括通过机器人安装的深度相机采集视频图像；基于视频图像通过媒体管道获取相机坐标系下的第一手部地标；将第一手部地标转换至预设的世界坐标系以得到第二手部地标；将第二手部地标输入经过训练的手势识别模型，通过手势识别模型确定所述视频图像对应的用户手势；通过机器人将交互对象交互给用户。本申请实施例通过使用包括媒体管道提示手部地标和通过手势识别模型识别用户手势的两阶段方法，在面对不同物体和不同照明条件时均能准确识别到用户手势，提高了人机交互的准确性，确保了与人类抓握一致的平稳和自然的交接过程。
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公开(公告)号：CN117576787A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410060569.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本申请公开了一种基于主动跟踪和自适应手势识别的交接方法、装置及设备，方法包括通过机器人安装的深度相机采集视频图像；基于视频图像通过媒体管道获取相机坐标系下的第一手部地标；将第一手部地标转换至预设的世界坐标系以得到第二手部地标；将第二手部地标输入经过训练的手势识别模型，通过手势识别模型确定所述视频图像对应的用户手势；通过机器人将交互对象交互给用户。本申请实施例通过使用包括媒体管道提示手部地标和通过手势识别模型识别用户手势的两阶段方法，在面对不同物体和不同照明条件时均能准确识别到用户手势，提高了人机交互的准确性，确保了与人类抓握一致的平稳和自然的交接过程。
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